欠点特征环境的视觉同步定位与制图研究

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欠点特征环境的视觉同步定位与制图研究

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欠点特征环境的视觉同步定位与制图研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-16页
1.1 课题研究背景及意义	第9-11页
1.2 SLAM方法分类	第11-12页
1.3 国内外研究现状	第12-14页
1.3.1 国内研究现状	第12-13页
1.3.2 国外研究现状	第13-14页
1.4 本文主要研究内容	第14-16页
第2章 SLAM算法基础	第16-24页
2.1 位姿图优化算法	第16-20页
2.1.1 位姿图优化基本框架	第17页
2.1.2 位姿图求解与优化	第17-20页
2.2 随机样本一致性算法	第20-21页
2.3 三维旋转表征	第21-23页
2.3.1 轴角法与四元数	第21-22页
2.3.2 旋转偏导	第22-23页
2.4 本章小结	第23-24页
第3章基于双KINECT的SLAM算法	第24-31页
3.1 深度传感器局限性	第24-25页
3.2 基于双Kinect的SLAM算法	第25-30页
3.2.1 传感器外参数标定	第25-27页
3.2.2 基于图的SLAM算法	第27-29页
3.2.3 地图融合	第29-30页
3.3 本章小结	第30-31页
第4章基于直线特征的SLAM算法	第31-42页
4.1 线特征检测算法	第32-33页
4.2 线特征匹配算法	第33页
4.3 三维直线段检测与估计	第33-37页
4.3.1 二维直线段的检测与采样	第34-35页
4.3.2 反向投影	第35-36页
4.3.3 三维直线段检测	第36页
4.3.4 最大似然估计	第36-37页
4.4 相对运动估计	第37-41页
4.4.1 空间直线段表征	第37-38页
4.4.2 基于解析法的运动参数恢复	第38-40页
4.4.3 基于RANSAC的相对运动估计	第40-41页
4.5 位姿图优化与地图构建	第41页
4.6 本章小结	第41-42页
第5章实验与分析	第42-51页
5.1 实验平台	第42页
5.2 基于双Kinect平台的SLAM实验与分析	第42-45页
5.2.1 双Kinect平台外参数标定结果	第42-43页
5.2.2 双Kinect平台的SLAM结果	第43-44页
5.2.3 实验结果分析	第44-45页
5.3 基于直线特征的SLAM实验结果	第45-50页
5.3.1 线特征检测与匹配测试	第45-46页
5.3.2 算法各部分时间统计	第46-47页
5.3.3 地图构建结果	第47-50页
5.4 本章小结	第50-51页
结论	第51-53页
参考文献	第53-58页
致谢	第58页

本篇论文共58页，点击这进入下载页面。

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