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踏板式行走交互平台设计与行走控制算法分析

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踏板式行走交互平台设计与行走控制算法分析
论文目录
 
摘要第1-11页
Abstract第11-13页
第1章 绪论第13-21页
  1.1 课题背景及意义第13-14页
  1.2 国内外研究现状第14-19页
    1.2.1 行走交互平台第14页
    1.2.2 踏板式行走交互平台第14-18页
    1.2.3 行走控制算法第18-19页
  1.3 本论文研究的主要内容第19-21页
第2章 踝关节运动学分析第21-33页
  2.1 步态分析第21-23页
    2.1.1 步态参数第21-23页
    2.1.2 行走平衡第23页
  2.2 踝关节运动学分析第23-31页
    2.2.1 下肢多刚体模型第23-26页
    2.2.2 自然行走第26-28页
    2.2.3 交互行走第28-31页
  2.3 本章小结第31-33页
第3章 踏板式行走交互平台设计第33-41页
  3.1 踏板式行走交互平台总体方案第33-34页
  3.2 升降机构优化设计第34-39页
    3.2.1 剪式升降机构第34-39页
    3.2.2 参数优化第39页
  3.3 本章小结第39-41页
第4章 平面行走控制算法第41-57页
  4.1 直线行走第41-46页
    4.1.1 步相判断第41-42页
    4.1.2 踝关节位置预测模型第42-44页
    4.1.3 直线行走控制算法第44-46页
  4.2 转弯第46-55页
    4.2.1 转弯策略第46-48页
    4.2.2 转弯基本原则第48-49页
    4.2.3 行走方向确定第49-52页
    4.2.4 转弯基本控制算法第52-55页
  4.3 本章小结第55-57页
第5章 空间行走控制算法第57-65页
  5.1 虚拟地形信息提取第57-59页
  5.2 上下台阶第59-61页
    5.2.1 基本原则第59-60页
    5.2.2 控制算法第60-61页
  5.3 上下坡第61-64页
    5.3.1 基本原则第61-62页
    5.3.2 控制算法第62-64页
  5.4 本章小结第64-65页
第6章 直线行走控制算法联合仿真第65-73页
  6.1 创建仿真模型第65-67页
    6.1.1 三维模型第65页
    6.1.2 运动模型第65-66页
    6.1.3 控制模型第66-67页
  6.2 ADAMS-MATLAB联合仿真第67-70页
    6.2.1 仿真流程第67-68页
    6.2.2 自定义控制模块第68-69页
    6.2.3 调整采样频率第69-70页
  6.3 仿真结果与分析第70-72页
    6.3.1 统计分析第70-71页
    6.3.2 结论第71-72页
  6.4 本章小结第72-73页
总结与展望第73-75页
参考文献第75-83页
致谢第83-85页
攻读学位期间发表的学术论文目录第85-86页
附表第86页

本篇论文共86页,点击这进入下载页面
 
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