基于弹性体三维形变的触觉传感技术研究

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基于弹性体三维形变的触觉传感技术研究

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基于弹性体三维形变的触觉传感技术研究

论文目录
摘要	第1-10页
ABSTRACT	第10-12页
第1章绪论	第12-20页
1.1 研究背景	第12页
1.2 国内外研究现状	第12-18页
1.2.1 压力传感器	第13-15页
1.2.2 基于弹性体形变的接触力检测的传感器	第15-18页
1.3 课题的提出	第18-19页
1.4 本文研究内容	第19-20页
第2章触觉传感器的组成	第20-28页
2.1 总体结构	第20-24页
2.1.1 三维数据采集装置	第20-23页
2.1.2 弹性体	第23页
2.1.3 照明光源	第23-24页
2.2 非线性接触模型	第24-25页
2.3 本章小结	第25-28页
第3章弹性体形变的三维测量	第28-50页
3.1 基于光栅投影法获取三维形变	第28-37页
3.1.1 基本原理	第28-30页
3.1.2 求相位	第30-31页
3.1.3 相位解包裹	第31-37页
3.2 基于双目视觉获取三维形变	第37-48页
3.2.1 双目视觉原理	第37-38页
3.2.2 摄像机的标定	第38-44页
3.2.3 识别标记点和提取坐标	第44-46页
3.2.4 三维形貌的重构	第46-48页
3.3 两种方案的对比	第48页
3.4 本章小结	第48-50页
第4章弹性体受力有限元分析	第50-60页
4.1 弹性体有限元分析中材料参数的确定	第50-52页
4.2 模拟弹性体受力	第52-59页
4.2.1 正向挤压	第52-58页
4.2.2 侧向挤压	第58-59页
4.3 本章小结	第59-60页
第5章试验和数据分析	第60-78页
5.1 试验装置	第60-61页
5.2 实测试验	第61-71页
5.2.1 平面正向挤压试验	第61-65页
5.2.2 直径16mm圆棒挤压试验	第65-66页
5.2.3 数据分析	第66-71页
5.3 侧向挤压	第71-73页
5.4 误差分析	第73-76页
5.4.1 光栅投影误差	第73页
5.4.2 标定误差	第73-75页
5.4.3 三维重建误差	第75-76页
5.4.4 建模误差	第76页
5.5 本章小结	第76-78页
总结与展望	第78-80页
参考文献	第80-84页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第84-86页
致谢	第86-87页
学位论文评阅及答辩情况表	第87页

本篇论文共87页，点击这进入下载页面。

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