机械臂末端十二维传感器及其应用研究

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机械臂末端十二维传感器及其应用研究

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机械臂末端十二维传感器及其应用研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-15页
1.1 课题背景及研究的目的和意义	第8-9页
1.2 十二维传感器研究现状	第9-12页
1.3 机器人阻抗控制研究	第12-14页
1.4 课题来源及主要研究内容	第14-15页
第2章十二维传感器的系统设计	第15-35页
2.1 引言	第15页
2.2 传感器设计指标要求	第15-16页
2.3 十二维传感器设计	第16-31页
2.3.1 整体结构设计	第16-17页
2.3.2 六维力测量模块	第17-19页
2.3.3 六维加速度测量模块	第19-31页
2.4 传感器信号采集与处理	第31-34页
2.5 本章小结	第34-35页
第3章十二维传感器的标定	第35-50页
3.1 引言	第35页
3.2 十二维传感器标定平台	第35-37页
3.3 十二维传感器标定	第37-41页
3.3.1 六维力传感器的标定	第37-38页
3.3.2 六维加速度传感器的标定	第38-41页
3.4 十二维传感器误差补偿及滤波	第41-49页
3.4.1 六维力信号补偿及滤波	第41-42页
3.4.2 六维加速度误差补偿	第42-43页
3.4.3 Kalman滤波器设计	第43-49页
3.5 本章小结	第49-50页
第4章十二维传感器应用研究	第50-61页
4.1 引言	第50页
4.2 加速度反馈控制	第50-56页
4.2.1 柔性关节模型	第50-51页
4.2.2 加速度反馈控制原理	第51-52页
4.2.3 控制稳定性分析	第52-53页
4.2.4 加速度反馈抑制振动	第53-56页
4.3 基于十二维传感器的阻抗控制研究	第56-60页
4.3.1 阻抗控制策略	第56-57页
4.3.2 接触力的辨识原理	第57-60页
4.4 本章小结	第60-61页
第5章实验研究	第61-66页
5.1 引言	第61页
5.2 振动抑制实验	第61-63页
5.3 阻抗控制实验	第63-65页
5.4 本章小结	第65-66页
结论	第66-67页
参考文献	第67-72页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果	第72-74页
致谢	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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