基于软轴传动的MRI兼容机器人结构设计与分析

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基于软轴传动的MRI兼容机器人结构设计与分析

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基于软轴传动的MRI兼容机器人结构设计与分析

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-19页
1.1 研究背景	第10-11页
1.2 研究意义	第11页
1.3 国内外研究现状	第11-17页
1.3.1 MRI介入机器人的国内外研究现状	第12-15页
1.3.2 软轴传动的国内外研究现状	第15-17页
1.4 课题来源与研究内容	第17-19页
1.4.1 课题来源	第17-18页
1.4.2 研究内容	第18-19页
第2章全方位多姿态介入机器人结构设计	第19-33页
2.1 引言	第19页
2.2 机器人设计要求分析	第19-21页
2.2.1 核磁环境下的磁兼容要求	第19页
2.2.2 核磁环境下的有限工作空间要求	第19-20页
2.2.3 机器人的功能性要求	第20-21页
2.3 机器人材料的选择	第21页
2.4 机器人总体方案设计	第21-23页
2.5 机器人结构设计	第23-31页
2.5.1 机器人空间位置调整模块设计	第24-26页
2.5.2 机器人活检针姿态调整模块设计	第26-29页
2.5.3 机器人扎针模块设计	第29-31页
2.6 机器人虚拟样机的建立	第31-32页
2.7 本章小结	第32-33页
第3章机器人传动系统设计与传动性能试验	第33-46页
3.1 引言	第33页
3.2 机器人驱动方案选择	第33-34页
3.3 电机的选择	第34-35页
3.4 软轴传动系统设计	第35-40页
3.4.1 软轴材料的选择	第35-37页
3.4.2 软轴设计与校核	第37-40页
3.5 软轴建模与静力学分析	第40-42页
3.5.1 软轴实体建模	第41页
3.5.2 软轴静力学分析	第41-42页
3.6 软轴传动性能实验	第42-45页
3.6.1 软轴的转动性能测试	第42-43页
3.6.2 软轴的破坏力矩测试	第43页
3.6.3 软轴的传动效率实验	第43-45页
3.7 丝传动设计	第45页
3.8 本章小结	第45-46页
第4章机器人运动学分析与工作空间求解	第46-59页
4.1 引言	第46页
4.2 机器人运动学分析	第46-54页
4.2.1 机器人串联基座运动学分析	第47-50页
4.2.2 机器人并联关节运动学分析	第50-54页
4.2.3 机器人扎针机构运动学分析	第54页
4.3 机器人工作空间求解	第54-58页
4.3.1 并联机构工作空间求解	第54-56页
4.3.2 机器人整体工作空间求解	第56-58页
4.4 本章小结	第58-59页
第5章机器人关键零部件线性静力学分析	第59-64页
5.1 引言	第59页
5.2 活检针静力学分析	第59-61页
5.3 上层支撑导轨静力学分析	第61-62页
5.4 圆筒静力学分析	第62-63页
5.5 本章小结	第63-64页
结论	第64-65页
参考文献	第65-69页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第69-70页
致谢	第70页

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