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基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计

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基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-7页
ABSTRACT第7-10页
1 引言第10-28页
  1.1 研究背景第10-11页
  1.2 人体腕关节结构与运动第11-14页
    1.2.1 人体上肢的组成第11-12页
    1.2.2 腕关节的组成第12页
    1.2.3 腕关节运动分析第12-14页
    1.2.4 腕关节运动模型第14页
  1.3 机器人的手腕第14-20页
    1.3.1 串联手腕的研究与应用现状第14-16页
    1.3.2 并联手腕的研究与应用现状第16-20页
  1.4 手腕柔顺性研究现状第20-21页
  1.5 串联弹性驱动器技术研究现状第21-26页
  1.6 本文主要研究内容与章节安排第26-28页
2 并联手腕结构设计及运动学分析第28-46页
  2.1 并联手腕机构选型第28-29页
  2.2 运动学建模第29-30页
  2.3 位置分析第30-31页
  2.4 速度分析第31-33页
  2.5 工作空间分析第33-41页
    2.5.1 工作空间的求解第34-36页
    2.5.2 驱动支链的尺寸确定第36-38页
    2.5.3 结构参数对工作空间的影响分析第38-41页
  2.6 奇异位形分析第41-43页
  2.7 并联柔顺手腕的结构尺寸第43-44页
  2.8 本章小结第44-46页
3 并联手腕的柔顺化设计第46-54页
  3.1 SEA模块的结构设计第46-47页
  3.2 SEA模块的弹簧设计第47-53页
    3.2.1 刚度分析第48页
    3.2.2 弹簧刚度的确定方法第48-52页
    3.2.3 弹簧的设计计算第52-53页
  3.3 本章小结第53-54页
4 并联柔顺手腕样机研制第54-70页
  4.1 样机设计第54-55页
  4.2 关键零件的轻量化设计第55-59页
    4.2.1 材料轻量化第55-56页
    4.2.2 结构轻量化第56-59页
  4.3 控制系统设计第59-68页
    4.3.1 控制方案设计第59-60页
    4.3.2 控制系统硬件选型第60-68页
    4.3.3 控制系统软件设计第68页
  4.4 本章小结第68-70页
5 并联柔顺手腕实验第70-82页
  5.1 手腕位姿控制实验及效果评价第70-75页
  5.2 手腕柔顺性控制实验及效果评价第75-80页
  5.3 本章小结第80-82页
6 结论与展望第82-84页
参考文献第84-88页
作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果第88-92页
学位论文数据集第92页

本篇论文共92页,点击这进入下载页面
 
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