载入中...
基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计
硕士博士毕业论文站内搜索
全站论文库
硕士博士论文库
普通期刊论文库
分类:
教育论文网
→工业技术论文→
自动化技术、计算机技术论文
→
自动化技术及设备论文
→
机器人技术论文
→
机械手论文
基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计
论文目录
致谢
第1-6页
摘要
第6-7页
ABSTRACT
第7-10页
1 引言
第10-28页
1.1 研究背景
第10-11页
1.2 人体腕关节结构与运动
第11-14页
1.2.1 人体上肢的组成
第11-12页
1.2.2 腕关节的组成
第12页
1.2.3 腕关节运动分析
第12-14页
1.2.4 腕关节运动模型
第14页
1.3 机器人的手腕
第14-20页
1.3.1 串联手腕的研究与应用现状
第14-16页
1.3.2 并联手腕的研究与应用现状
第16-20页
1.4 手腕柔顺性研究现状
第20-21页
1.5 串联弹性驱动器技术研究现状
第21-26页
1.6 本文主要研究内容与章节安排
第26-28页
2 并联手腕结构设计及运动学分析
第28-46页
2.1 并联手腕机构选型
第28-29页
2.2 运动学建模
第29-30页
2.3 位置分析
第30-31页
2.4 速度分析
第31-33页
2.5 工作空间分析
第33-41页
2.5.1 工作空间的求解
第34-36页
2.5.2 驱动支链的尺寸确定
第36-38页
2.5.3 结构参数对工作空间的影响分析
第38-41页
2.6 奇异位形分析
第41-43页
2.7 并联柔顺手腕的结构尺寸
第43-44页
2.8 本章小结
第44-46页
3 并联手腕的柔顺化设计
第46-54页
3.1 SEA模块的结构设计
第46-47页
3.2 SEA模块的弹簧设计
第47-53页
3.2.1 刚度分析
第48页
3.2.2 弹簧刚度的确定方法
第48-52页
3.2.3 弹簧的设计计算
第52-53页
3.3 本章小结
第53-54页
4 并联柔顺手腕样机研制
第54-70页
4.1 样机设计
第54-55页
4.2 关键零件的轻量化设计
第55-59页
4.2.1 材料轻量化
第55-56页
4.2.2 结构轻量化
第56-59页
4.3 控制系统设计
第59-68页
4.3.1 控制方案设计
第59-60页
4.3.2 控制系统硬件选型
第60-68页
4.3.3 控制系统软件设计
第68页
4.4 本章小结
第68-70页
5 并联柔顺手腕实验
第70-82页
5.1 手腕位姿控制实验及效果评价
第70-75页
5.2 手腕柔顺性控制实验及效果评价
第75-80页
5.3 本章小结
第80-82页
6 结论与展望
第82-84页
参考文献
第84-88页
作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果
第88-92页
学位论文数据集
第92页
本篇论文共
92
页,
点击这进入下载页面
。
更多论文
基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕
基于连杆机构的新型并联机器人构型
六自由度可重构模块化工业机器人运
基于两轮平衡车的同步定位与地图建
机器人制导系统的设计与实现
变形轮移动机器人的设计与研究
两轮安防机器人控制系统设计与实现
水下助推机器人液压驱动系统控制方
四自由度码垛机器人示教系统的设计
四自由度码垛机器人控制系统设计与
面向带输入输出约束的柔性机械臂的
SCARA机械手运动特性与控制策略研究
移动机器人平台及在线监控系统设计
基于异步在线BCI的机器人导航系统研
基于SOA的服务机器人云平台接口层设
机器人光纤阵列皮肤感知机理及实验
四足机器人语音控制系统研究与实现
上下肢主被动康复机器人的设计
新型四足步行机器人混联腿部机构的
基于脑电信号特征分析的康复机器人
轮式家庭服务机器人的移动控制设计
基于足底压力的人机耦合系统稳定性
下肢外骨骼机器人智能鞋设计及其应
基于机器视觉的Delta并联机械手臂控
一种室内无轨移动机器人的研究
机器人系统的模型辨识与控制器的研
智能卫生护理服务机器人控制系统设
基于人类工效学的下肢助行外骨骼的
基于运动动力学武术擂台机器人攻防
仿生下肢外骨骼机器人关键零件可靠
安防机器人软件系统设计
灭弧室智能检测的直角坐标型机器人
助力外骨骼机器人随动控制算法设计
一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与
激光AGV分段轨迹控制技术研究
基于PC的视觉引导DELTA机械手高速分
基于以太网和WinCE的工业机器人示教
基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避
智能空间下资源调度策略及服务选取
基于Arduino的移动机器人载体设计与
基于Cortex A9平台的双目立体视觉机
基于Webots的服务机器人故障仿真平
可转位刀片磨削加工上下料机器人控
基于云平台的机器人地图构建与管理
空间三平移并联机器人运动学特性及
瓷绝缘子串带电检测机器人研究
玻璃杯搬运机器人及控制系统设计
基于Android的机器人移动算法及远程
基于TCP/IP传输协议的无线远程轮式
基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂
动态环境下基于ROS的移动机器人路径
面向教育机器人的云平台接口集成研
大型球冠蜂窝结构防热层自动灌注机
站球机器人及其自平衡控制
基于机器人技术的碳蒙皮结构件制孔
机器人手腕论文
串联弹性驱动器论文
柔顺性论文
版权申明
:目录由用户
陈**
提供,
www.51papers.com
仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录
请点击这里
。
|
设为首页
||
加入收藏
||
站内搜索引擎
||
站点地图
||
在线购卡
|
版权所有
教育论文网
Copyright(C) All Rights Reserved