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基于连杆机构的新型并联机器人构型设计与分析

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基于连杆机构的新型并联机器人构型设计与分析
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-7页
ABSTRACT第7-12页
1 绪论第12-22页
  1.1 选题背景及意义第12页
  1.2 研究现状第12-18页
    1.2.1 分支含连杆机构研究现状第12-14页
    1.2.2 少自由度并联机构研究现状第14-16页
    1.2.3 并联机构理论分析研究现状第16-18页
  1.3 应用现状第18-21页
  1.4 研究内容第21-22页
2 基于连杆机构的并联机构方案的提出第22-40页
  2.1 螺旋理论第22-24页
  2.2 闭环连杆机构单元第24-30页
    2.2.1 连杆机构驱动单元构型设计第24-27页
    2.2.2 含连杆单元并联机构的支链构型设计第27-30页
  2.3 含连杆单元并联机构的构型实例第30-34页
  2.4 新型3-5RS并联机构构型第34-38页
    2.4.1 新型3-5RS并联机构的装配条件第34-35页
    2.4.2 新型3-5RS并联机构的自由度分析第35-38页
  2.5 本章小结第38-40页
3 新型3-5RS并联机构的运动学分析第40-50页
  3.1 并联机构动平台的位姿描述第40-41页
  3.2 动平台位姿参数的解耦特性第41-42页
  3.3 机构位置分析第42-46页
    3.3.1 位置反解第42-44页
    3.3.2 位置正解第44-45页
    3.3.3 位置正反解数值算例第45-46页
  3.4 新型3-5RS并联机构的速度分析第46-48页
  3.5 新型3-5RS并联机构的加速度分析第48-49页
  3.6 本章小结第49-50页
4 新型3-5RS并联机构的性能分析第50-68页
  4.1 并联机构的工作空间第50-51页
  4.2 新型3-5RS并联机构工作空间分析第51-58页
    4.2.1 工作空间结构约束条件第51-52页
    4.2.2 工作空间搜索算法及计算实例第52-56页
    4.2.3 工作空间的校验第56-57页
    4.2.4 机构结构参数对工作空间影响第57-58页
  4.3 新型3-5RS并联机构奇异性分析第58-63页
    4.3.1 奇异性分类第59-60页
    4.3.2 新型3-5RS并联机构奇异性分析第60-63页
  4.4 新型3-5RS并联机构静刚度分析第63-65页
  4.5 本章小结第65-68页
5 新型3-5RS并联机构的结构参数优化设计第68-82页
  5.1 结构参数及约束条件第68-71页
    5.1.1 机构结构参数的选取第68-69页
    5.1.2 约束条件第69-71页
  5.2 目标函数的建立第71-72页
  5.3 基于遗传算法的参数优化实例第72-80页
    5.3.1 遗传算法第72-74页
    5.3.2 结构参数优化实例第74-80页
  5.4 本章小结第80-82页
6 新型3-5RS并联机构虚拟样机仿真与轨迹规划第82-100页
  6.1 并联机构虚拟样机的仿真流程第82-83页
  6.2 新型3-5RS并联机构虚拟样机建立第83-86页
    6.2.1 机构在三维模型中的建立第83-85页
    6.2.2 Solidworks与ADAMS之间模型的转换第85-86页
  6.3 新型3-5RS并联机构虚拟样机仿真分析第86-92页
    6.3.1 机构自由度的验证第86-87页
    6.3.2 机构单自由度平移运动仿真第87-88页
    6.3.3 绕X和Y轴旋转运动的仿真第88-92页
  6.4 新型3-5RS并联机构的轨迹规划第92-99页
    6.4.1 轨迹规划第92-96页
    6.4.2 仿真研究第96-99页
  6.5 本章小结第99-100页
7 结论与展望第100-102页
  7.1 工作总结第100-101页
  7.2 研究展望第101-102页
参考文献第102-106页
附录A第106-108页
作者简历第108-112页
学位论文数据集第112页

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