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基于连杆机构的新型并联机器人构型设计与分析
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基于连杆机构的新型并联机器人构型设计与分析
论文目录
致谢
第1-6页
摘要
第6-7页
ABSTRACT
第7-12页
1 绪论
第12-22页
1.1 选题背景及意义
第12页
1.2 研究现状
第12-18页
1.2.1 分支含连杆机构研究现状
第12-14页
1.2.2 少自由度并联机构研究现状
第14-16页
1.2.3 并联机构理论分析研究现状
第16-18页
1.3 应用现状
第18-21页
1.4 研究内容
第21-22页
2 基于连杆机构的并联机构方案的提出
第22-40页
2.1 螺旋理论
第22-24页
2.2 闭环连杆机构单元
第24-30页
2.2.1 连杆机构驱动单元构型设计
第24-27页
2.2.2 含连杆单元并联机构的支链构型设计
第27-30页
2.3 含连杆单元并联机构的构型实例
第30-34页
2.4 新型3-5RS并联机构构型
第34-38页
2.4.1 新型3-5RS并联机构的装配条件
第34-35页
2.4.2 新型3-5RS并联机构的自由度分析
第35-38页
2.5 本章小结
第38-40页
3 新型3-5RS并联机构的运动学分析
第40-50页
3.1 并联机构动平台的位姿描述
第40-41页
3.2 动平台位姿参数的解耦特性
第41-42页
3.3 机构位置分析
第42-46页
3.3.1 位置反解
第42-44页
3.3.2 位置正解
第44-45页
3.3.3 位置正反解数值算例
第45-46页
3.4 新型3-5RS并联机构的速度分析
第46-48页
3.5 新型3-5RS并联机构的加速度分析
第48-49页
3.6 本章小结
第49-50页
4 新型3-5RS并联机构的性能分析
第50-68页
4.1 并联机构的工作空间
第50-51页
4.2 新型3-5RS并联机构工作空间分析
第51-58页
4.2.1 工作空间结构约束条件
第51-52页
4.2.2 工作空间搜索算法及计算实例
第52-56页
4.2.3 工作空间的校验
第56-57页
4.2.4 机构结构参数对工作空间影响
第57-58页
4.3 新型3-5RS并联机构奇异性分析
第58-63页
4.3.1 奇异性分类
第59-60页
4.3.2 新型3-5RS并联机构奇异性分析
第60-63页
4.4 新型3-5RS并联机构静刚度分析
第63-65页
4.5 本章小结
第65-68页
5 新型3-5RS并联机构的结构参数优化设计
第68-82页
5.1 结构参数及约束条件
第68-71页
5.1.1 机构结构参数的选取
第68-69页
5.1.2 约束条件
第69-71页
5.2 目标函数的建立
第71-72页
5.3 基于遗传算法的参数优化实例
第72-80页
5.3.1 遗传算法
第72-74页
5.3.2 结构参数优化实例
第74-80页
5.4 本章小结
第80-82页
6 新型3-5RS并联机构虚拟样机仿真与轨迹规划
第82-100页
6.1 并联机构虚拟样机的仿真流程
第82-83页
6.2 新型3-5RS并联机构虚拟样机建立
第83-86页
6.2.1 机构在三维模型中的建立
第83-85页
6.2.2 Solidworks与ADAMS之间模型的转换
第85-86页
6.3 新型3-5RS并联机构虚拟样机仿真分析
第86-92页
6.3.1 机构自由度的验证
第86-87页
6.3.2 机构单自由度平移运动仿真
第87-88页
6.3.3 绕X和Y轴旋转运动的仿真
第88-92页
6.4 新型3-5RS并联机构的轨迹规划
第92-99页
6.4.1 轨迹规划
第92-96页
6.4.2 仿真研究
第96-99页
6.5 本章小结
第99-100页
7 结论与展望
第100-102页
7.1 工作总结
第100-101页
7.2 研究展望
第101-102页
参考文献
第102-106页
附录A
第106-108页
作者简历
第108-112页
学位论文数据集
第112页
本篇论文共
112
页,
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。
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