教育论文网

基于两轮平衡车的同步定位与地图建立研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
基于两轮平衡车的同步定位与地图建立研究
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-7页
ABSTRACT第7-10页
1 绪论第10-18页
  1.1 选题背景及意义第10-12页
  1.2 国内外研究现状第12-15页
    1.2.2 国外研究现状第13-15页
    1.2.3 国内研究现状第15页
  1.3 发展趋势第15-16页
  1.4 论文工作及章节安排第16-18页
2 两轮平衡车实验平台设计第18-40页
  2.1 两轮平衡车系统设计第18页
  2.2 系统硬件平台设计第18-23页
    2.2.1 直流电机驱动器设计第19-21页
    2.2.2 自平衡硬件电路设计第21-23页
  2.3 系统控制算法第23-31页
    2.3.1 直流电机控制模型第23-26页
    2.3.2 自平衡动力学模型第26-31页
      2.3.2.1 平衡车体参数第27-28页
      2.3.2.2 拉格朗日模型求解第28-30页
      2.3.2.3 平衡车能控能观分析第30-31页
  2.4 两轮平衡车实验第31-39页
    2.4.1 直流电机实验第31-36页
    2.4.2 平衡车实验第36-39页
  2.5 本章小结第39-40页
3 同步定位与地图建立建模方法第40-53页
  3.1 概述第40页
  3.2 航位推算模型第40-42页
  3.3 视觉里程计模型第42-45页
  3.4 基于KINECT的同步定位与地图创建第45-52页
    3.4.1 环境模型概述第45-47页
    3.4.2 RGBD-SLAM地图建立模型第47-49页
    3.4.3 基于Kinect的同步定位与地图创建第49-52页
  3.5 本章小结第52-53页
4 同步定位与地图建立仿真及实验第53-66页
  4.1 同步定位与地图创建实验环境第53-54页
  4.2 航位推算仿真及实验第54-59页
  4.3 视觉里程计仿真和实验第59-63页
    4.3.1 视觉数据处理第59-61页
    4.3.2 视觉地图构建实验第61-62页
    4.3.3 视觉里程计定位仿真实验第62-63页
  4.4 组合导航定位仿真和实验第63-65页
  4.5 本章小结第65-66页
5 总结与展望第66-69页
  5.1 总结第66-67页
    5.1.1 论文工作总结第66-67页
    5.1.2 设计存在的问题第67页
  5.2 展望第67-69页
参考文献第69-72页
附录A第72-73页
图索引第73-75页
表索引第75-76页
作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果第76-78页
学位论文数据集第78页

本篇论文共78页,点击这进入下载页面
 
更多论文
基于两轮平衡车的同步定位与地图建
机器人制导系统的设计与实现
变形轮移动机器人的设计与研究
两轮安防机器人控制系统设计与实现
水下助推机器人液压驱动系统控制方
四自由度码垛机器人示教系统的设计
四自由度码垛机器人控制系统设计与
面向带输入输出约束的柔性机械臂的
SCARA机械手运动特性与控制策略研究
移动机器人平台及在线监控系统设计
基于异步在线BCI的机器人导航系统研
基于SOA的服务机器人云平台接口层设
机器人光纤阵列皮肤感知机理及实验
四足机器人语音控制系统研究与实现
上下肢主被动康复机器人的设计
新型四足步行机器人混联腿部机构的
基于脑电信号特征分析的康复机器人
轮式家庭服务机器人的移动控制设计
基于足底压力的人机耦合系统稳定性
下肢外骨骼机器人智能鞋设计及其应
基于机器视觉的Delta并联机械手臂控
一种室内无轨移动机器人的研究
机器人系统的模型辨识与控制器的研
智能卫生护理服务机器人控制系统设
基于人类工效学的下肢助行外骨骼的
基于运动动力学武术擂台机器人攻防
仿生下肢外骨骼机器人关键零件可靠
安防机器人软件系统设计
灭弧室智能检测的直角坐标型机器人
助力外骨骼机器人随动控制算法设计
一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与
激光AGV分段轨迹控制技术研究
基于PC的视觉引导DELTA机械手高速分
基于以太网和WinCE的工业机器人示教
基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避
智能空间下资源调度策略及服务选取
基于Arduino的移动机器人载体设计与
基于Cortex A9平台的双目立体视觉机
基于Webots的服务机器人故障仿真平
可转位刀片磨削加工上下料机器人控
基于云平台的机器人地图构建与管理
空间三平移并联机器人运动学特性及
瓷绝缘子串带电检测机器人研究
玻璃杯搬运机器人及控制系统设计
基于Android的机器人移动算法及远程
基于TCP/IP传输协议的无线远程轮式
基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂
动态环境下基于ROS的移动机器人路径
面向教育机器人的云平台接口集成研
大型球冠蜂窝结构防热层自动灌注机
站球机器人及其自平衡控制
基于机器人技术的碳蒙皮结构件制孔
分层控制架构下面向动静态环境的移
机器人控制器实时监控系统关键技术
四自由度装配机器人轨迹规划与位姿
三自由度冗余驱动混联机器人的性能
 
两轮平衡车论文 Kinect论文 自平衡控制论文
版权申明:目录由用户陈晗**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved