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SCARA机械手运动特性与控制策略研究

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SCARA机械手运动特性与控制策略研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-20页
  1.1 课题研究的背景和意义第11-13页
  1.2 SCARA机械手概述第13-16页
    1.2.1 机械手的结构形式第13-14页
    1.2.2 SCARA机械手研究的关键问题第14-16页
  1.3 国内外研究现状第16-18页
    1.3.1 SCARA机械手的国内外研究现状第16页
    1.3.2 课题相关领域的研究现状第16-18页
  1.4 论文研究的主要内容及安排第18-20页
第二章 机械手的结构设计第20-26页
  2.1 机械手预期参数指标的确定第20-21页
  2.2 机械手的自由度分析第21-22页
  2.3 机械手驱动和传动系统设计第22-24页
    2.3.1 关节驱动方式的选择第22页
    2.3.2 关节传动装置的选择第22-24页
  2.4 机械手结构建模第24-25页
  2.5 本章小结第25-26页
第三章 机械手的运动学分析和仿真第26-47页
  3.1 机械手连杆坐标系变换的理论基础第26-31页
    3.1.1 连杆的位姿描述第26-28页
    3.1.2 连杆坐标系的齐次变换第28-31页
  3.2 机械手连杆坐标系建立和参数确定第31-34页
    3.2.1 坐标系模型的建立第31-33页
    3.2.2 模型参数和连杆变换第33-34页
  3.3 机械手的坐标系模型第34-35页
  3.4 正运动学求解与仿真第35-41页
    3.4.1 正运动学求解算法第36-37页
    3.4.2 正运动学求解的仿真结果第37-41页
  3.5 逆运动学求解算法与仿真第41-46页
    3.5.1 逆解算法分析第41-43页
    3.5.2 逆解算法仿真结果第43-46页
  3.6 本章小结第46-47页
第四章 机械手的力学分析和仿真第47-61页
  4.1 机械手的静力学分析第47-50页
    4.1.1 作用在各连杆上静力的推导第47-49页
    4.1.2 机械手的静力学方程第49-50页
  4.2 机械手静力学仿真第50-52页
  4.3 机械手的动力学分析第52-57页
    4.3.1 机械手连杆速度和加速度计算第53-55页
    4.3.2 基于牛顿?欧拉法的机械手动力学分析第55-56页
    4.3.3 机械手的动力学方程形式第56-57页
  4.4 机械手的动力学仿真第57-60页
  4.5 本章小结第60-61页
第五章 机械手的轨迹跟踪控制策略研究第61-79页
  5.1 机械手控制策略研究基础第61-63页
    5.1.1 机械手的控制对象数学模型第61-62页
    5.1.2 Simulink中的控制仿真模型第62-63页
  5.2 滑模变结构控制简介第63-65页
  5.3 基于等效控制形式的控制策略研究第65-70页
    5.3.1 等效滑模控制第65-66页
    5.3.2 控制器设计第66-68页
    5.3.3 基于等效控制形式的控制器仿真第68-70页
  5.4 采用指数趋近律的控制策略研究第70-75页
    5.4.1 控制器设计第71-72页
    5.4.2 基于指数趋近律的控制器仿真第72-75页
  5.5 基于双幂次改进趋近律的控制研究第75-78页
    5.5.1 控制器设计第75-77页
    5.5.2 改进趋近律的仿真验证第77-78页
  5.6 本章小结第78-79页
第六章 机械手样机开发第79-84页
  6.1 完整的机械手系统第79-80页
  6.2 机械手样机的本体构型第80-81页
  6.3 机械手样机的控制单元第81-83页
  6.4 本章小结第83-84页
第七章 全文总结和展望第84-86页
  7.1 本文的工作总结第84-85页
  7.2 展望第85-86页
致谢第86-87页
参考文献第87-91页

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