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SCARA机械手运动特性与控制策略研究
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SCARA机械手运动特性与控制策略研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-11页
第一章 绪论
第11-20页
1.1 课题研究的背景和意义
第11-13页
1.2 SCARA机械手概述
第13-16页
1.2.1 机械手的结构形式
第13-14页
1.2.2 SCARA机械手研究的关键问题
第14-16页
1.3 国内外研究现状
第16-18页
1.3.1 SCARA机械手的国内外研究现状
第16页
1.3.2 课题相关领域的研究现状
第16-18页
1.4 论文研究的主要内容及安排
第18-20页
第二章 机械手的结构设计
第20-26页
2.1 机械手预期参数指标的确定
第20-21页
2.2 机械手的自由度分析
第21-22页
2.3 机械手驱动和传动系统设计
第22-24页
2.3.1 关节驱动方式的选择
第22页
2.3.2 关节传动装置的选择
第22-24页
2.4 机械手结构建模
第24-25页
2.5 本章小结
第25-26页
第三章 机械手的运动学分析和仿真
第26-47页
3.1 机械手连杆坐标系变换的理论基础
第26-31页
3.1.1 连杆的位姿描述
第26-28页
3.1.2 连杆坐标系的齐次变换
第28-31页
3.2 机械手连杆坐标系建立和参数确定
第31-34页
3.2.1 坐标系模型的建立
第31-33页
3.2.2 模型参数和连杆变换
第33-34页
3.3 机械手的坐标系模型
第34-35页
3.4 正运动学求解与仿真
第35-41页
3.4.1 正运动学求解算法
第36-37页
3.4.2 正运动学求解的仿真结果
第37-41页
3.5 逆运动学求解算法与仿真
第41-46页
3.5.1 逆解算法分析
第41-43页
3.5.2 逆解算法仿真结果
第43-46页
3.6 本章小结
第46-47页
第四章 机械手的力学分析和仿真
第47-61页
4.1 机械手的静力学分析
第47-50页
4.1.1 作用在各连杆上静力的推导
第47-49页
4.1.2 机械手的静力学方程
第49-50页
4.2 机械手静力学仿真
第50-52页
4.3 机械手的动力学分析
第52-57页
4.3.1 机械手连杆速度和加速度计算
第53-55页
4.3.2 基于牛顿?欧拉法的机械手动力学分析
第55-56页
4.3.3 机械手的动力学方程形式
第56-57页
4.4 机械手的动力学仿真
第57-60页
4.5 本章小结
第60-61页
第五章 机械手的轨迹跟踪控制策略研究
第61-79页
5.1 机械手控制策略研究基础
第61-63页
5.1.1 机械手的控制对象数学模型
第61-62页
5.1.2 Simulink中的控制仿真模型
第62-63页
5.2 滑模变结构控制简介
第63-65页
5.3 基于等效控制形式的控制策略研究
第65-70页
5.3.1 等效滑模控制
第65-66页
5.3.2 控制器设计
第66-68页
5.3.3 基于等效控制形式的控制器仿真
第68-70页
5.4 采用指数趋近律的控制策略研究
第70-75页
5.4.1 控制器设计
第71-72页
5.4.2 基于指数趋近律的控制器仿真
第72-75页
5.5 基于双幂次改进趋近律的控制研究
第75-78页
5.5.1 控制器设计
第75-77页
5.5.2 改进趋近律的仿真验证
第77-78页
5.6 本章小结
第78-79页
第六章 机械手样机开发
第79-84页
6.1 完整的机械手系统
第79-80页
6.2 机械手样机的本体构型
第80-81页
6.3 机械手样机的控制单元
第81-83页
6.4 本章小结
第83-84页
第七章 全文总结和展望
第84-86页
7.1 本文的工作总结
第84-85页
7.2 展望
第85-86页
致谢
第86-87页
参考文献
第87-91页
本篇论文共
91
页,
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。
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