上下肢主被动康复机器人的设计

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上下肢主被动康复机器人的设计

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上下肢主被动康复机器人的设计

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-12页
第1章绪论	第12-20页
1.1 课题研究背景及意义	第12-13页
1.2 国内外研究现状	第13-18页
1.2.1 国外研究现状	第13-16页
1.2.2 国内研究现状	第16-18页
1.3 研究内容和安排	第18-20页
1.3.1 论文主要研究内容	第18-19页
1.3.2 论文结构安排	第19-20页
第2章肢体康复理论基础	第20-27页
2.1 康复医学	第20-21页
2.1.1 康复医学概念	第20页
2.1.2 康复治疗方法	第20-21页
2.2 运动康复理论	第21-24页
2.2.1 运动康复机理	第21-22页
2.2.2 上肢康复训练理论依据	第22-23页
2.2.3 下肢康复训练理论依据	第23-24页
2.3 康复训练模式及选择方法	第24-27页
2.3.1 徒手肌力分级方法	第24-25页
2.3.2 康复训练模式	第25页
2.3.3 康复训练模式选择	第25-27页
第3章系统硬件电路设计	第27-46页
3.1 系统总体方案设计	第27-28页
3.2 直流电机理论研究	第28-32页
3.2.1 直流电机工作原理	第28-30页
3.2.2 直流电机机械特性	第30-31页
3.2.3 直流电机驱动及调速方法	第31-32页
3.3 系统器件选型	第32-39页
3.3.1 主控微处理器选型	第32-33页
3.3.2 直流电机驱动芯片选型	第33-34页
3.3.3 编码器选型	第34-35页
3.3.4 光电开关选型	第35-36页
3.3.5 通信接口芯片选型	第36-37页
3.3.6 上位机触摸屏选型	第37-39页
3.4 电路原理图设计	第39-44页
3.4.1 直流电机驱动H桥设计	第39-40页
3.4.2 增量型旋转编码器接口电路设计	第40-41页
3.4.3 电流反馈电路设计	第41-42页
3.4.4 通信接口电路设计	第42页
3.4.5 光电开关接口设计	第42-43页
3.4.6 其他外围电路	第43-44页
3.5 电路板及整机实物图	第44-46页
第4章系统软件设计	第46-63页
4.1 系统软件设计方案	第46页
4.2 上位机液晶触摸屏程序设计	第46-51页
4.2.1 开发工具简介	第47-49页
4.2.2 主要功能界面设计	第49-50页
4.2.3 生物反馈设计	第50-51页
4.3 通信板程序设计	第51-56页
4.3.1 开发环境简介	第52页
4.3.2 通信协议设计	第52-54页
4.3.3 软件设计流程	第54-56页
4.4 微处理器程序设计	第56-63页
4.4.1 双闭环控制系统组成及工作原理	第56-57页
4.4.2 PID控制算法研究	第57-59页
4.4.3 直流电机驱动模块	第59-60页
4.4.4 痉挛判断模块	第60-61页
4.4.5 生物反馈模块	第61-63页
第5章系统临床验证	第63-68页
5.1 临床验证方法	第63-64页
5.2 临床评价标准	第64-66页
5.3 临床验证效果及结论	第66-68页
第6章总结与展望	第68-70页
6.1 总结	第68页
6.2 展望	第68-70页
参考文献	第70-73页
攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的科研成果	第73-74页
致谢	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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