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轮式家庭服务机器人的移动控制设计与研究

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轮式家庭服务机器人的移动控制设计与研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第一章 绪论第10-22页
  1.1 服务机器人的概念第10页
  1.2 研究背景及意义第10-11页
  1.3 服务机器人研究现状第11-18页
    1.3.1 欧美服务机器人第11-13页
    1.3.2 日韩服务机器人第13-15页
    1.3.3 国内服务机器人第15-17页
    1.3.4 研究现状总结第17-18页
  1.4 机器人移动控制研究第18-20页
  1.5 课题来源及论文内容安排第20-22页
第二章 家庭服务机器人平台基本设计第22-37页
  2.1 家庭服务机器人结构第22-25页
    2.1.1 下肢结构设计第22-23页
    2.1.2 躯干结构设计第23-24页
    2.1.3 机器人整体结构第24-25页
  2.2 家庭服务机器人移动控制硬件构架及硬件控制器设计第25-28页
    2.2.1 硬件构架设计第25-26页
    2.2.2 底盘移动硬件控制器设计第26-27页
    2.2.3 躯干移动硬件控制器设计第27-28页
  2.3 家庭服务机器人移动控制软件设计第28-36页
    2.3.1 移动控制操作系统设计第28-35页
    2.3.2 移动控制通信设计第35-36页
  2.4 本章小结第36-37页
第三章 家庭服务机器人底盘移动控制设计与研究第37-59页
  3.1 机器人底盘移动数学模型分析第37-42页
    3.1.1 运动学分析第37-40页
    3.1.2 动力学分析第40-42页
  3.2 机器人底盘移动控制分析与设计第42-58页
    3.2.1 控制算法总结及选定第42-43页
    3.2.2 模糊PID控制设计第43-58页
  3.3 本章小结第58-59页
第四章 家庭服务机器人躯干移动控制设计与研究第59-85页
  4.1 机器人躯干移动数学模型分析第59-66页
    4.1.1 运动学分析第59-62页
    4.1.2 动力学分析第62-66页
  4.2 机器人躯干移动控制分析与设计第66-81页
    4.2.1 控制算法总结及选定第66-67页
    4.2.2 自适应控制器设计及稳定性分析第67-81页
  4.3 实验验证第81-83页
  4.4 本章小结第83-85页
第五章 总结与展望第85-87页
  5.1 总结第85页
  5.2 展望第85-87页
致谢第87-88页
参考文献第88-92页

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