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基于运动动力学武术擂台机器人攻防控制研究
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基于运动动力学武术擂台机器人攻防控制研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-10页
1 绪论
第10-19页
1.1 研究背景
第10-11页
1.2 研究现状
第11-16页
1.2.1 路径规划方法分类
第11-12页
1.2.2 现有路径规划和避障算法分析
第12-16页
1.3 中国机器人大赛武术擂台赛
第16-17页
1.4 论文的主要内容
第17-19页
2 武术擂台机器人结构与系统设计
第19-32页
2.1 机器人整体结构
第19-20页
2.2 机器人控制系统设计
第20-25页
2.2.1 MCU选型
第20-21页
2.2.2 控制卡电路设计
第21-25页
2.2.2.1 最小系统电路
第21页
2.2.2.2 电源电路
第21-22页
2.2.2.3 JTAG电路
第22-23页
2.2.2.4 ADC接口电路
第23页
2.2.2.5 IO口电路
第23-24页
2.2.2.6 电机驱动接口电路
第24页
2.2.2.7 串口和下载口电路
第24-25页
2.3 传感器检测系统设计
第25-26页
2.4 电机驱动模块
第26-28页
2.4.1 逻辑控制与PWM输入电路
第26-27页
2.4.2 电源电路
第27页
2.4.3 电机控制芯片及输出接口电路
第27-28页
2.5 蓝牙串口模块
第28-30页
2.6 本章小结
第30-32页
3 机器人运动建模与分析
第32-46页
3.1 运动动力学建模
第32-35页
3.1.1 运动方程建立
第32-34页
3.1.2 坐标系转换
第34-35页
3.2 参数灵敏度分析
第35-41页
3.3 虚拟力建模
第41-43页
3.4 运动控制器构建
第43-45页
3.5 本章小结
第45-46页
4 武术擂台机器人攻防控制策略
第46-54页
4.1 整体对抗策略
第46-48页
4.2 机器人姿态调整
第48-49页
4.2.1 边缘检测
第48页
4.2.2 朝向调整
第48-49页
4.3 防守策略
第49-52页
4.3.1 机器人动态路径规划和避障
第49-50页
4.3.2 具有攻击目的的防守策略
第50-52页
4.4 攻击策略
第52-53页
4.5 本章小结
第53-54页
5 实验结果与分析
第54-62页
5.1 转动 90°仿真实验
第54-57页
5.2 虚拟力仿真实验
第57-58页
5.3 机器人避障实验
第58-60页
5.4 机器人对抗实验
第60-61页
5.5 本章小结
第61-62页
6 总结与展望
第62-64页
6.1 总结
第62页
6.2 展望
第62-64页
参考文献
第64-67页
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果
第67-68页
个人简历
第67页
研究成果
第67-68页
致谢
第68页
本篇论文共
68
页,
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