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基于运动动力学武术擂台机器人攻防控制研究

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基于运动动力学武术擂台机器人攻防控制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
1 绪论第10-19页
  1.1 研究背景第10-11页
  1.2 研究现状第11-16页
    1.2.1 路径规划方法分类第11-12页
    1.2.2 现有路径规划和避障算法分析第12-16页
  1.3 中国机器人大赛武术擂台赛第16-17页
  1.4 论文的主要内容第17-19页
2 武术擂台机器人结构与系统设计第19-32页
  2.1 机器人整体结构第19-20页
  2.2 机器人控制系统设计第20-25页
    2.2.1 MCU选型第20-21页
    2.2.2 控制卡电路设计第21-25页
      2.2.2.1 最小系统电路第21页
      2.2.2.2 电源电路第21-22页
      2.2.2.3 JTAG电路第22-23页
      2.2.2.4 ADC接口电路第23页
      2.2.2.5 IO口电路第23-24页
      2.2.2.6 电机驱动接口电路第24页
      2.2.2.7 串口和下载口电路第24-25页
  2.3 传感器检测系统设计第25-26页
  2.4 电机驱动模块第26-28页
    2.4.1 逻辑控制与PWM输入电路第26-27页
    2.4.2 电源电路第27页
    2.4.3 电机控制芯片及输出接口电路第27-28页
  2.5 蓝牙串口模块第28-30页
  2.6 本章小结第30-32页
3 机器人运动建模与分析第32-46页
  3.1 运动动力学建模第32-35页
    3.1.1 运动方程建立第32-34页
    3.1.2 坐标系转换第34-35页
  3.2 参数灵敏度分析第35-41页
  3.3 虚拟力建模第41-43页
  3.4 运动控制器构建第43-45页
  3.5 本章小结第45-46页
4 武术擂台机器人攻防控制策略第46-54页
  4.1 整体对抗策略第46-48页
  4.2 机器人姿态调整第48-49页
    4.2.1 边缘检测第48页
    4.2.2 朝向调整第48-49页
  4.3 防守策略第49-52页
    4.3.1 机器人动态路径规划和避障第49-50页
    4.3.2 具有攻击目的的防守策略第50-52页
  4.4 攻击策略第52-53页
  4.5 本章小结第53-54页
5 实验结果与分析第54-62页
  5.1 转动 90°仿真实验第54-57页
  5.2 虚拟力仿真实验第57-58页
  5.3 机器人避障实验第58-60页
  5.4 机器人对抗实验第60-61页
  5.5 本章小结第61-62页
6 总结与展望第62-64页
  6.1 总结第62页
  6.2 展望第62-64页
参考文献第64-67页
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果第67-68页
个人简历第67页
研究成果第67-68页
致谢第68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
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