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助力外骨骼机器人随动控制算法设计与实现

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助力外骨骼机器人随动控制算法设计与实现
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第一章 绪论第10-19页
  1.1 研究工作的背景与意义第10-11页
  1.2 助力外骨骼机器人研究综述第11-18页
    1.2.1 外骨骼机器人发展概况第11-15页
    1.2.2 下肢助力外骨骼机器人研究现状第15-16页
    1.2.3 助力外骨骼机器人控制策略研究现状第16-18页
  1.3 本论文的主要贡献与创新第18页
  1.4 本论文的结构安排第18-19页
第二章 HUALEX助力外骨骼机器人系统第19-26页
  2.1 HUALEX系统组成第19-20页
  2.2 液压系统第20-22页
    2.2.1 液压系统组成第20-21页
    2.2.2 液压伺服系统优点第21页
    2.2.3 液压系统配件选型相关参数第21-22页
  2.3 外骨骼机械结构第22-23页
  2.4 控制系统第23-25页
  2.5 传感器系统第25页
  2.6 本章小结第25-26页
第三章 机器人力/位控制原理第26-34页
  3.1 机器人控制策略第26-27页
  3.2 机器人力/位控制策略第27-29页
    3.2.1 力/位混合控制第27-28页
    3.2.2 阻抗控制第28-29页
  3.3 阻抗控制的原理第29-33页
    3.3.1 基于力的阻抗控制第31-32页
    3.3.2 基于位置的阻抗控制第32页
    3.3.3 阻抗参数对控制性能的影响第32-33页
  3.4 本章小结第33-34页
第四章 HUALEX助力外骨骼机器人随动控制第34-51页
  4.1 助力外骨骼机器人控制方案第34-35页
  4.2 下肢助力外骨骼机器人系统模型第35-44页
    4.2.1 动力学模型第35-42页
    4.2.2 关节摆动角度与液压杆屈伸长度的关系第42-43页
    4.2.3 人机耦合力矩模型第43-44页
  4.3 助力外骨骼机器人单关节阻抗控制仿真第44-50页
    4.3.1 仿真模型搭建第44-45页
    4.3.2 阻抗参数调整与仿真结果第45-50页
  4.4 本章小结第50-51页
第五章 HUALEX助力外骨骼机器人的变参数阻抗控制第51-70页
  5.1 增强学习第52-62页
    5.1.1 增强学习研究现状第52-53页
    5.1.2 增强学习基本原理第53-55页
    5.1.3 几种增强学习算法第55-62页
  5.2 基于PI2学习的变参数阻抗控制第62-64页
  5.3 单关节助力外骨骼机器人基于PI~2学习的阻抗控制仿真第64-67页
  5.4 助力外骨骼机器人随动控制仿真第67-69页
  5.5 本章小结第69-70页
第六章 全文总结与未来展望第70-72页
  6.1 全文总结第70页
  6.2 未来展望第70-72页
致谢第72-73页
参考文献第73-78页
攻读硕士学位期间取得的成果第78-79页

本篇论文共79页,点击这进入下载页面
 
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