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助力外骨骼机器人随动控制算法设计与实现
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助力外骨骼机器人随动控制算法设计与实现
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-10页
第一章 绪论
第10-19页
1.1 研究工作的背景与意义
第10-11页
1.2 助力外骨骼机器人研究综述
第11-18页
1.2.1 外骨骼机器人发展概况
第11-15页
1.2.2 下肢助力外骨骼机器人研究现状
第15-16页
1.2.3 助力外骨骼机器人控制策略研究现状
第16-18页
1.3 本论文的主要贡献与创新
第18页
1.4 本论文的结构安排
第18-19页
第二章 HUALEX助力外骨骼机器人系统
第19-26页
2.1 HUALEX系统组成
第19-20页
2.2 液压系统
第20-22页
2.2.1 液压系统组成
第20-21页
2.2.2 液压伺服系统优点
第21页
2.2.3 液压系统配件选型相关参数
第21-22页
2.3 外骨骼机械结构
第22-23页
2.4 控制系统
第23-25页
2.5 传感器系统
第25页
2.6 本章小结
第25-26页
第三章 机器人力/位控制原理
第26-34页
3.1 机器人控制策略
第26-27页
3.2 机器人力/位控制策略
第27-29页
3.2.1 力/位混合控制
第27-28页
3.2.2 阻抗控制
第28-29页
3.3 阻抗控制的原理
第29-33页
3.3.1 基于力的阻抗控制
第31-32页
3.3.2 基于位置的阻抗控制
第32页
3.3.3 阻抗参数对控制性能的影响
第32-33页
3.4 本章小结
第33-34页
第四章 HUALEX助力外骨骼机器人随动控制
第34-51页
4.1 助力外骨骼机器人控制方案
第34-35页
4.2 下肢助力外骨骼机器人系统模型
第35-44页
4.2.1 动力学模型
第35-42页
4.2.2 关节摆动角度与液压杆屈伸长度的关系
第42-43页
4.2.3 人机耦合力矩模型
第43-44页
4.3 助力外骨骼机器人单关节阻抗控制仿真
第44-50页
4.3.1 仿真模型搭建
第44-45页
4.3.2 阻抗参数调整与仿真结果
第45-50页
4.4 本章小结
第50-51页
第五章 HUALEX助力外骨骼机器人的变参数阻抗控制
第51-70页
5.1 增强学习
第52-62页
5.1.1 增强学习研究现状
第52-53页
5.1.2 增强学习基本原理
第53-55页
5.1.3 几种增强学习算法
第55-62页
5.2 基于PI2学习的变参数阻抗控制
第62-64页
5.3 单关节助力外骨骼机器人基于PI~2学习的阻抗控制仿真
第64-67页
5.4 助力外骨骼机器人随动控制仿真
第67-69页
5.5 本章小结
第69-70页
第六章 全文总结与未来展望
第70-72页
6.1 全文总结
第70页
6.2 未来展望
第70-72页
致谢
第72-73页
参考文献
第73-78页
攻读硕士学位期间取得的成果
第78-79页
本篇论文共
79
页,
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。
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