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激光AGV分段轨迹控制技术研究
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激光AGV分段轨迹控制技术研究
论文目录
 
摘要第1-10页
ABSTRACT第10-12页
第一章 绪论第12-24页
　　1.1 研究的背景及意义第12-13页
　　1.2 AGV定义与分类第13-16页
　　　　1.2.1 AGV定义第13-14页
　　　　1.2.2 AGV导引及转向驱动方式分类第14-16页
　　1.3 国内外AGV应用和研究发展综述第16-20页
　　　　1.3.1 国内AGV应用和研究第16-19页
　　　　1.3.2 国外AGV应用和研究第19-20页
　　1.4 研究内容与结构第20-24页
　　　　1.4.1 本文研究内容第20-21页
　　　　1.4.2 全文结构安排第21-24页
第二章 单舵驱动式激光AGV构成与分析第24-34页
　　2.1 单舵驱动式激光AGV的构成第24-26页
　　　　2.1.1 AGV系统构成第24-25页
　　　　2.1.2 车载控制系统构成第25-26页
　　2.2 单舵驱动式激光AGV定位原理及模块应用第26-29页
　　2.3 单舵驱动式激光AGV运动分析第29-32页
　　2.4 本章小结第32-34页
第三章 分段式控制导引轨迹建模第34-52页
　　3.1 分段式控制导引原理第34-36页
　　　　3.1.1 分段式控制导引原理第34-35页
　　　　3.1.2 车体参考点坐标及姿态角转换第35-36页
　　3.2 直线段轨迹方程及偏差模型第36-38页
　　3.3 四阶直角式转弯曲线轨迹方程及偏差模型第38-40页
　　3.4 非直角式转弯曲线轨迹方程及偏差模型第40-50页
　　　　3.4.1 直线段间轨迹方程及偏差模型第40-42页
　　　　3.4.2 直线与圆弧段间轨迹方程及偏差模型第42-46页
　　　　3.4.3 圆弧段间轨迹方程及偏差模型第46-50页
　　3.5 本章小结第50-52页
第四章 分段式AGV模糊控制器设计与实例第52-64页
　　4.1 模糊控制器设计第52-57页
　　　　4.1.1 模糊控制算法概念及原理第52-53页
　　　　4.1.2 模糊控制器设计第53-57页
　　4.2 DL企业AGVs物料搬运系统实例第57-60页
　　　　4.2.1 DL企业物料搬运系统构成与平面布局第57-58页
　　　　4.2.2 AGVs物料搬运业务流程第58-59页
　　　　4.2.3 AGVs物料搬运系统路径规划与设计第59-60页
　　4.3 实验与结果分析第60-62页
　　4.4 本章小结第62-64页
第五章 总结与展望第64-68页
　　5.1 全文总结第64-65页
　　5.2 展望第65-68页
参考文献第68-72页
致谢第72-73页
学位论文评阅及答辩情况表第73页

本篇论文共73页，点击这进入下载页面。
 
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