基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究

	载入中...

基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究

论文目录
摘要	第1-10页
ABSTRACT	第10-12页
第1章绪论	第12-22页
1.1 课题研究背景与意义	第12-15页
1.1.1 课题的研究背景	第12-14页
1.1.2 课题的研究意义	第14-15页
1.2 AGV的单车分类简介	第15-18页
1.2.1 按照用途和结构分类	第16页
1.2.2 按照驱动方式分类	第16-18页
1.2.3 按导引方式分类	第18页
1.3 国内外移动机器人避障技术研究现状	第18-19页
1.4 论文主要研究内容	第19-22页
第2章单舵轮激光导引叉车AGV车载系统的设计	第22-48页
2.1 激光叉车AGV主要性能参数	第23页
2.2 激光叉车AGV车载系统总体设计	第23-26页
2.3 车架系统	第26页
2.4 车载主控制系统	第26-29页
2.4.1 系统概述	第26-27页
2.4.2 本设计中的主控制器	第27-29页
2.5 运动伺服控制系统	第29-36页
2.5.1 系统概述	第29页
2.5.2 运动学模型分析	第29-32页
2.5.3 本设计中的驱动系统	第32-34页
2.5.4 本设计中的转向系统	第34-36页
2.6 移载系统	第36-38页
2.6.1 系统概述	第36页
2.6.2 本设计中的移载系统	第36-38页
2.7 安全系统	第38-41页
2.7.1 安全系统概述	第38页
2.7.2 本设计中的安全系统	第38-41页
2.8 激光导引定位系统	第41-44页
2.8.1 系统概述	第41页
2.8.2 三角定位算法原理	第41-42页
2.8.3 本设计中的激光导引定位系统	第42-44页
2.9 通信系统	第44-46页
2.9.1 系统概述	第44页
2.9.2 本设计的通讯模块	第44-45页
2.9.3 本设计中的人机交互界面	第45-46页
2.10 本章小结	第46-48页
第3章模糊控制避障系统的研究与设计	第48-70页
3.1 避障算法概述	第48-50页
3.1.1 模糊避障算法	第48页
3.1.2 人工势场法避障	第48-49页
3.1.3 栅格法避障	第49页
3.1.4 遗传算法避障	第49页
3.1.5 神经网络法避障	第49-50页
3.2 模糊控制系统	第50-52页
3.2.1 模糊控制系统的定义	第50页
3.2.2 模糊控制系统的一般组成	第50-52页
3.3 本设计中的模糊避障系统	第52-68页
3.3.1 输入量(影响因子)的设计	第52-55页
3.3.2 避障检测模块的设计	第55-59页
3.3.3 模糊控制避障策略的设计	第59-62页
3.3.4 模糊控制器的设计	第62-68页
3.4 本章小结	第68-70页
第4章软件系统设计及实验数据输出分析	第70-88页
4.1 开发环境	第70-71页
4.1.1 ST语言	第70-71页
4.1.2 VC#开发环境	第71页
4.2 底层程序设计	第71-79页
4.2.1 变量设计	第71-73页
4.2.2 上电初始化	第73-76页
4.2.3 直行部分	第76-77页
4.2.4 转向部分	第77-79页
4.3 避障任务上层程序设计	第79-81页
4.4 实验结果及路径输出	第81-86页
4.5 实验效果分析	第86-87页
4.6 本章小结	第87-88页
第5章总结与展望	第88-92页
5.1 本文主要工作	第88-89页
5.2 未来展望	第89-92页
参考文献	第92-96页
致谢	第96-97页
学位论文评阅及答辩情况表	第97页

本篇论文共97页，点击这进入下载页面。

更多论文
基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避
智能空间下资源调度策略及服务选取
基于Arduino的移动机器人载体设计与
基于Cortex A9平台的双目立体视觉机
基于Webots的服务机器人故障仿真平
可转位刀片磨削加工上下料机器人控
基于云平台的机器人地图构建与管理
空间三平移并联机器人运动学特性及
瓷绝缘子串带电检测机器人研究
玻璃杯搬运机器人及控制系统设计
基于Android的机器人移动算法及远程
基于TCP/IP传输协议的无线远程轮式
基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂
动态环境下基于ROS的移动机器人路径
面向教育机器人的云平台接口集成研
大型球冠蜂窝结构防热层自动灌注机
站球机器人及其自平衡控制
基于机器人技术的碳蒙皮结构件制孔
分层控制架构下面向动静态环境的移
机器人控制器实时监控系统关键技术
四自由度装配机器人轨迹规划与位姿
三自由度冗余驱动混联机器人的性能
康复用外骨骼上肢机械臂仿生结构研
康复用外骨骼机器人的运动学研究
注射用药物自动配置装置的设计研究
履带式管道机器人设计及仿真研究
基于SolidWorks的直角坐标机器人系
六自由度焊接机器人轨迹规划及离线
医院服务机器人室内导航算法与自主
基于中枢模式发生器的仿人机器人运
基于六自由度机械臂的视觉伺服系统
基于分数阶PD~μ的挠性机械臂振动抑
抛光机器人末端气动执行机构的接触
室内服务机器人定位与局部避障研究
基于预测控制的水下滑翔机器鱼位姿
机械臂视觉伺服控制方法研究
仿人头像机器人人工鼻—肺系统及气
基于ADAMS的四足机器人虚拟样机仿真
基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定
一种带有可变刚度柔性踝关节的双足
基于Kinect2的光伏清洗机器人实时环
面向空间站小臂地面试验的柔性基座
气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人设计
移动机械臂环境感知与运动规划的研
下肢助力外骨骼机器人的研究
下肢康复机器人的设计及控制策略研
重载足式机器人单关节驱动系统H_∞
基于青蛙骨骼结构模型的跳跃机器人
下肢外骨骼人机交互信息感知与协调
平面冗余度机器人系统轨迹规划及运
液压驱动双足机器人动步态行走研究
室外移动机器人的定位与运动控制研
基于虚拟现实的人机双臂主动运动传
基于无迹卡尔曼滤波的移动机器人室
一种充气式软体全向弯曲模块关键技
惯性策动力驱动的软体球形机器人多
高速重载码垛机器人能耗最优轨迹规
基于动接触点模型的灵巧手软接触平
一种新型变刚度关节的设计及其控制
基于力伺服的液压足式机器人单腿阻
柔性关节的参数辨识及自适应控制算
脊柱微创手术机器人结构设计与手术
辅助无创正压通气机器人系统研究
基于阻抗控制的重型六足机器人柔顺
骨科机器人人机协同交互方法研究及
机器人辅助血管穿刺仿真研究
RV减速器传动特性的仿真与实验研究
基于动力学的HMD80型码垛机器人结构
含有半圆形柔性腿的四足机器人跳跃
小型轮腿式移动机器人
基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹
基于点云切片技术的喷涂机器人自编
螺旋推进泳动磁微机器人系统设计与
柔性机械臂变刚度关节的设计及实验
SCARA机器人参数自适应与补偿控制研
颅颌面穿刺机器人系统研究

激光导引AGV论文避障系统论文模糊控制论文车载系统论文路径追踪论文
版权申明：目录由用户gaochunzho**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved