基于Arduino的移动机器人载体设计与实现

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基于Arduino的移动机器人载体设计与实现

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基于Arduino的移动机器人载体设计与实现

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-9页
第1章绪论	第9-19页
1.1 课题背景及研究意义	第9-10页
1.2 移动机器人移动机构发展现状	第10-12页
1.2.1 单一方式行走机构	第10-12页
1.2.2 复合式行走机构	第12页
1.3 全方位移动简介	第12-15页
1.4 论文的主要工作和创新点	第15-16页
1.5 论文的结构安排	第16-19页
第2章移动机器人载体总体设计	第19-29页
2.1 功能要求	第19页
2.2 指标要求	第19-20页
2.3 总体设计方案	第20-21页
2.4 机械结构设计	第21-28页
2.4.1 三面结构分析	第21-22页
2.4.2 麦克纳姆轮四轮最优化设计	第22-28页
2.4.2.1 建立运动学方程	第23-25页
2.4.2.2 全向运动条件	第25-26页
2.4.2.3 系统布局结构选择	第26-28页
2.5 本章小结	第28-29页
第3章硬件设计	第29-45页
3.1 硬件系统设计	第29-30页
3.2 主控制器设计	第30-34页
3.2.1 主控制芯片选择	第30-32页
3.2.2 I/O引脚分配	第32-33页
3.2.3 主控制芯片扩展板	第33-34页
3.3 电机驱动模块	第34-38页
3.3.1 驱动芯片方案选择	第34-35页
3.3.2 L293D双H桥驱动芯片	第35-38页
3.4 遥控模块选择	第38-41页
3.5 电机模块	第41-43页
3.6 电源模块设计	第43页
3.7 本章小结	第43-45页
第4章软件设计	第45-53页
4.1 系统总体程序设计	第45-48页
4.1.1 Arduino及开发环境配置	第45-46页
4.1.2 系统软件设计框图	第46-48页
4.2 重点模块程序设计	第48-51页
4.2.1 PS2上位机程序设计	第48-49页
4.2.2 PS2下位机程序设计	第49-50页
4.2.3 控制系统选择程序设计	第50-51页
4.3 本章小结	第51-53页
第5章组装与调试	第53-61页
5.1 系统组装	第53-56页
5.1.1 组装前的器材准备	第53页
5.1.2 组装步骤	第53-56页
5.2 系统调试	第56-60页
5.2.1 调试前准备	第56-57页
5.2.2 调试连接图	第57页
5.2.3 整个系统调试	第57-60页
5.2.4 调试总结	第60页
5.3 本章小结	第60-61页
第6章总结与展望	第61-63页
6.1 总结	第61页
6.2 展望	第61-63页
参考文献	第63-67页
致谢	第67页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

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