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基于Cortex A9平台的双目立体视觉机器人路径规划研究
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基于Cortex A9平台的双目立体视觉机器人路径规划研究
论文目录
 
摘要第11-11页
ABSTRACT第11-12页
第一章 绪论第12-17页
　　1.1 课题背景及意义第12页
　　1.2 国内外研究现状第12-15页
　　　　1.2.1 立体视觉的研究现状第12-14页
　　　　1.2.2 路径规划的研究现状第14-15页
　　1.3 研究的主要内容第15页
　　1.4 论文结构安排第15-17页
第二章 嵌入式系统组成与环境搭建第17-27页
　　2.1 嵌入式系统技术第17-19页
　　　　2.1.1 嵌入式系统的特点第17-18页
　　　　2.1.2 嵌入式系统的组成第18-19页
　　2.2 硬件平台搭建第19-20页
　　2.3 软件平台搭建第20-26页
　　　　2.3.1 宿主机软件环境搭建第20-21页
　　　　2.3.2 OpenCV库移植第21-23页
　　　　2.3.3 Qt移植第23-26页
　　2.4 本章小结第26-27页
第三章 基于OpenCV的双目立体视觉第27-46页
　　3.1 OpenCV第27-28页
　　　　3.1.1 OpenCV介绍第27页
　　　　3.1.2 OpenCV结构模块第27-28页
　　3.2 双目立体测距的基本原理第28-29页
　　3.3 图像获取第29-32页
　　　　3.3.1 V4L2图像获取第29-31页
　　　　3.3.2 OpenCV图像获取第31-32页
　　3.4 摄像头标定第32-38页
　　　　3.4.1 线性摄像头模型第32-34页
　　　　3.4.2 摄像头畸变模型第34-35页
　　　　3.4.3 OpenCV摄像头标定方法第35-37页
　　　　3.4.4 双目立体标定第37-38页
　　3.5 立体校正和匹配第38-43页
　　　　3.5.1 立体校正原理第38-39页
　　　　3.5.2 Bouguet算法步骤和实现第39-40页
　　　　3.5.3 立体匹配算法第40-43页
　　3.6 双目立体视觉在嵌入式中的实现第43-45页
　　3.7 本章小结第45-46页
第四章 智能机器人的路径规划第46-61页
　　4.1 机器人的传感系统第46-48页
　　　　4.1.1 内部传感器第46-47页
　　　　4.1.2 外部传感器第47-48页
　　4.2 路径规划方法第48-50页
　　4.3 人工势场法第50-60页
　　　　4.3.1 人工势场法原理第50-51页
　　　　4.3.2 人工势场法在嵌入式中的实现第51-54页
　　　　4.3.3 人工势场法存在的缺陷第54-55页
　　　　4.3.4 人工势场法存在缺陷解决第55-60页
　　4.4 本章小结第60-61页
第五章 实验结果第61-71页
　　5.1 双目立体测距实验第61-66页
　　5.2 人工势场法仿真结果第66-70页
　　5.3 本章小结第70-71页
第六章 总结与展望第71-72页
参考文献第72-75页
致谢第75-76页
攻读硕士期间科研成果及参与项目第76-77页
学位论文评阅及答辩情况表第77页

本篇论文共77页，点击这进入下载页面。
 
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