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基于云平台的机器人地图构建与管理及移动端控制

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基于云平台的机器人地图构建与管理及移动端控制
论文目录
 
摘要第1-10页
ABSTRACT第10-12页
第一章 绪论第12-20页
  1.1 课题的背景与研究意义第12-13页
  1.2 国内外研究现状第13-16页
    1.2.1 SLAM技术第13-14页
    1.2.2 云机器人技术第14-15页
    1.2.3 机器人远程控制技术第15-16页
  1.3 本文主要研究内容第16-17页
  1.4 论文的章节安排第17-20页
第二章 系统总体设计方案第20-28页
  2.1 系统需求分析第20-21页
  2.2 系统平台简介第21-24页
    2.2.1 服务机器人云平台简介第21-22页
    2.2.2 Turtlebot2移动机器人平台简介第22-23页
    2.2.3 ROS机器人操作系统简介第23-24页
  2.3 系统整体架构第24-25页
  2.4 技术手段第25-27页
    2.4.1 网络通信协议第25-26页
    2.4.2 实时流媒体传输协议第26-27页
  2.5 本章小节第27-28页
第三章 云端地图构建与管理第28-46页
  3.1 资料管理模块的设计与实现第28-29页
  3.2 SLAM服务模块运行环境的配置第29-37页
    3.2.1 ROS的运行机制第29-30页
    3.2.2 服务机器人云平台上ROS的移植第30-32页
    3.2.3 RPLidar激光器的安装与配置第32-34页
    3.2.4 二维SLAM技术的选择第34-37页
  3.3 SLAM服务模块的设计与实现第37-44页
    3.3.1 SLAM服务模块的总体设计第37-39页
    3.3.2 SLAM服务模块的编程实现第39-44页
    3.3.3 机器人端程序的设计与实现第44页
  3.4 本章小节第44-46页
第四章 移动端机器人远程控制系统的设计与实现第46-68页
  4.1 云端服务器模块的设计与实现第46-54页
    4.1.1 云端服务器模块的架构设计第46-47页
    4.1.2 自定义通信协议第47-49页
    4.1.3 手机机器人通信的管理第49-51页
    4.1.4 云端服务器模块的编程实现第51-54页
  4.2 实时视频传输的实现第54-59页
    4.2.1 FMS流媒体服务器第55页
    4.2.2 流媒体系统结构第55-56页
    4.2.3 机器人端视频采集方案第56-57页
    4.2.4 原始BGB视频流到flv流的转换第57-59页
  4.3 Android手机客户端的总体设计第59-61页
  4.4 Android手机客户端的编程实现第61-67页
    4.4.1 登录注册界面第61-62页
    4.4.2 视频监控界面第62-63页
    4.4.3 控制机器人界面第63-67页
    4.4.4 资料管理界面第67页
  4.5 本章小节第67-68页
第五章 系统运行与测试第68-76页
  5.1 测试系统的结构设计第68-69页
  5.2 系统功能测试第69-74页
  5.3 本章小节第74-76页
第六章 总结与展望第76-78页
  6.1 论文的主要研究内容第76-77页
  6.2 进一步研究方向第77-78页
参考文献第78-82页
致谢第82-83页
学位论文评阅及答辩情况表第83页

本篇论文共83页,点击这进入下载页面
 
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