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基于云平台的机器人地图构建与管理及移动端控制
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基于云平台的机器人地图构建与管理及移动端控制
论文目录
摘要
第1-10页
ABSTRACT
第10-12页
第一章 绪论
第12-20页
1.1 课题的背景与研究意义
第12-13页
1.2 国内外研究现状
第13-16页
1.2.1 SLAM技术
第13-14页
1.2.2 云机器人技术
第14-15页
1.2.3 机器人远程控制技术
第15-16页
1.3 本文主要研究内容
第16-17页
1.4 论文的章节安排
第17-20页
第二章 系统总体设计方案
第20-28页
2.1 系统需求分析
第20-21页
2.2 系统平台简介
第21-24页
2.2.1 服务机器人云平台简介
第21-22页
2.2.2 Turtlebot2移动机器人平台简介
第22-23页
2.2.3 ROS机器人操作系统简介
第23-24页
2.3 系统整体架构
第24-25页
2.4 技术手段
第25-27页
2.4.1 网络通信协议
第25-26页
2.4.2 实时流媒体传输协议
第26-27页
2.5 本章小节
第27-28页
第三章 云端地图构建与管理
第28-46页
3.1 资料管理模块的设计与实现
第28-29页
3.2 SLAM服务模块运行环境的配置
第29-37页
3.2.1 ROS的运行机制
第29-30页
3.2.2 服务机器人云平台上ROS的移植
第30-32页
3.2.3 RPLidar激光器的安装与配置
第32-34页
3.2.4 二维SLAM技术的选择
第34-37页
3.3 SLAM服务模块的设计与实现
第37-44页
3.3.1 SLAM服务模块的总体设计
第37-39页
3.3.2 SLAM服务模块的编程实现
第39-44页
3.3.3 机器人端程序的设计与实现
第44页
3.4 本章小节
第44-46页
第四章 移动端机器人远程控制系统的设计与实现
第46-68页
4.1 云端服务器模块的设计与实现
第46-54页
4.1.1 云端服务器模块的架构设计
第46-47页
4.1.2 自定义通信协议
第47-49页
4.1.3 手机机器人通信的管理
第49-51页
4.1.4 云端服务器模块的编程实现
第51-54页
4.2 实时视频传输的实现
第54-59页
4.2.1 FMS流媒体服务器
第55页
4.2.2 流媒体系统结构
第55-56页
4.2.3 机器人端视频采集方案
第56-57页
4.2.4 原始BGB视频流到flv流的转换
第57-59页
4.3 Android手机客户端的总体设计
第59-61页
4.4 Android手机客户端的编程实现
第61-67页
4.4.1 登录注册界面
第61-62页
4.4.2 视频监控界面
第62-63页
4.4.3 控制机器人界面
第63-67页
4.4.4 资料管理界面
第67页
4.5 本章小节
第67-68页
第五章 系统运行与测试
第68-76页
5.1 测试系统的结构设计
第68-69页
5.2 系统功能测试
第69-74页
5.3 本章小节
第74-76页
第六章 总结与展望
第76-78页
6.1 论文的主要研究内容
第76-77页
6.2 进一步研究方向
第77-78页
参考文献
第78-82页
致谢
第82-83页
学位论文评阅及答辩情况表
第83页
本篇论文共
83
页,
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。
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