教育论文网

空间三平移并联机器人运动学特性及动力学控制研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
空间三平移并联机器人运动学特性及动力学控制研究
论文目录
 
摘要第1-11页
ABSTRACT第11-13页
第1章 绪论第13-21页
  1.1 课题的研究背景及意义第13-14页
  1.2 国内外研究现状第14-18页
    1.2.1 并联机器人型综合第14-15页
    1.2.2 并联机器人的性能评价指标第15-16页
    1.2.3 并联机器人优化第16-17页
    1.2.4 并联机器人控制第17-18页
  1.3 本课题的研究内容第18-21页
第2章 约束螺旋理论及空间三平移并联机器人型综合第21-37页
  2.1 约束螺旋理论第21-23页
    2.1.1 螺旋理论的引出第21-22页
    2.1.2 运动螺旋与约束螺旋第22-23页
  2.2 基于约束螺旋理论的自由度求解第23-24页
  2.3 空间对称三平移并联机器人型综合第24-35页
    2.3.1 型综合方法介绍第24-25页
    2.3.2 空间对称三平移并联机器人第25-26页
    2.3.3 型综合第26-35页
  2.4 构型选取第35-36页
  2.5 本章小结第36-37页
第3章 空间三平移并联机器人运动学特性分析第37-67页
  3.1 运动学模型建立第37-41页
    3.1.1 位移分析第38-40页
    3.1.2 速度分析第40-41页
  3.2 工作空间分析第41-46页
    3.2.1 工作空间形状分析第42-43页
    3.2.2 工作空间体积分析第43-44页
    3.2.3 尺寸对工作空间体积的影响特性第44-46页
  3.3 奇异性分析第46-48页
  3.4 灵巧度分析第48-53页
    3.4.1 灵巧度分析方法第48-51页
    3.4.2 改进型全局灵巧度第51-53页
  3.5 速度性能分析第53-64页
    3.5.1 速度性能分析方法第53-54页
    3.5.2 速度极值分析第54-57页
    3.5.3 速度方向分析第57-62页
    3.5.4 全局速度性能分析第62-64页
  3.6 本章小结第64-67页
第4章 尺寸对三平移并联机器人运动学特性影响及其优化第67-79页
  4.1 基于正交实验法参数贡献量分析第67-74页
    4.1.1 正交试验法简介第67-68页
    4.1.2 正交试验法设计第68-74页
  4.2 基于自适应遗传算法尺寸优化第74-78页
    4.2.1 自适应遗传算法简介第74页
    4.2.2 自适应遗传算法设计第74-76页
    4.2.3 自适应遗传算法结果分析第76-78页
  4.3 本章小结第78-79页
第5章 动力学模型建立与动力学控制研究第79-93页
  5.1 并联机器人动力学模型第79-82页
    5.1.1 基于虚功原理的动力学模型建立第79-81页
    5.1.2 动力学理论模型验证第81-82页
  5.2 计算力矩控制第82-87页
    5.2.1 控制方案设计及稳定性分析第82-84页
    5.2.2 方案验证第84-87页
  5.3 鲁棒控制第87-92页
    5.3.1 控制方案设计及稳定性分析第87-91页
    5.3.2 方案验证第91-92页
  5.4 本章小结第92-93页
总结与展望第93-95页
参考文献第95-101页
致谢第101-103页
攻读硕士期间科研成果第103-104页
学位论文评阅及答辩情况表第104页

本篇论文共104页,点击这进入下载页面
 
更多论文
空间三平移并联机器人运动学特性及
瓷绝缘子串带电检测机器人研究
玻璃杯搬运机器人及控制系统设计
基于Android的机器人移动算法及远程
基于TCP/IP传输协议的无线远程轮式
基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂
动态环境下基于ROS的移动机器人路径
面向教育机器人的云平台接口集成研
大型球冠蜂窝结构防热层自动灌注机
站球机器人及其自平衡控制
基于机器人技术的碳蒙皮结构件制孔
分层控制架构下面向动静态环境的移
机器人控制器实时监控系统关键技术
四自由度装配机器人轨迹规划与位姿
三自由度冗余驱动混联机器人的性能
康复用外骨骼上肢机械臂仿生结构研
康复用外骨骼机器人的运动学研究
注射用药物自动配置装置的设计研究
履带式管道机器人设计及仿真研究
基于SolidWorks的直角坐标机器人系
六自由度焊接机器人轨迹规划及离线
医院服务机器人室内导航算法与自主
基于中枢模式发生器的仿人机器人运
基于六自由度机械臂的视觉伺服系统
基于分数阶PD~μ的挠性机械臂振动抑
抛光机器人末端气动执行机构的接触
室内服务机器人定位与局部避障研究
基于预测控制的水下滑翔机器鱼位姿
机械臂视觉伺服控制方法研究
仿人头像机器人人工鼻—肺系统及气
基于ADAMS的四足机器人虚拟样机仿真
基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定
一种带有可变刚度柔性踝关节的双足
基于Kinect2的光伏清洗机器人实时环
面向空间站小臂地面试验的柔性基座
气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人设计
移动机械臂环境感知与运动规划的研
下肢助力外骨骼机器人的研究
下肢康复机器人的设计及控制策略研
重载足式机器人单关节驱动系统H_∞
基于青蛙骨骼结构模型的跳跃机器人
下肢外骨骼人机交互信息感知与协调
平面冗余度机器人系统轨迹规划及运
液压驱动双足机器人动步态行走研究
室外移动机器人的定位与运动控制研
基于虚拟现实的人机双臂主动运动传
基于无迹卡尔曼滤波的移动机器人室
一种充气式软体全向弯曲模块关键技
惯性策动力驱动的软体球形机器人多
高速重载码垛机器人能耗最优轨迹规
基于动接触点模型的灵巧手软接触平
一种新型变刚度关节的设计及其控制
基于力伺服的液压足式机器人单腿阻
柔性关节的参数辨识及自适应控制算
脊柱微创手术机器人结构设计与手术
辅助无创正压通气机器人系统研究
基于阻抗控制的重型六足机器人柔顺
骨科机器人人机协同交互方法研究及
机器人辅助血管穿刺仿真研究
RV减速器传动特性的仿真与实验研究
基于动力学的HMD80型码垛机器人结构
含有半圆形柔性腿的四足机器人跳跃
小型轮腿式移动机器人
基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹
基于点云切片技术的喷涂机器人自编
螺旋推进泳动磁微机器人系统设计与
 
并联机器人论文 运动学特性论文 正交试验法论文 遗传算法论文 动力学控制论文
版权申明:目录由用户lwwjzles**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved