瓷绝缘子串带电检测机器人研究

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瓷绝缘子串带电检测机器人研究

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瓷绝缘子串带电检测机器人研究

论文目录
摘要	第1-10页
ABSTRACT	第10-12页
第一章绪论	第12-26页
1.1 引言	第12-14页
1.1.1 现有绝缘子串的结构和特点	第12-13页
1.1.2 绝缘子串的运行状况	第13-14页
1.2 绝缘子串检测技术的研究现状	第14-17页
1.2.1 绝缘子串非电量检测方法	第15-16页
1.2.2 绝缘子串电量检测法	第16-17页
1.3 绝缘子串检测机器人的研究现状	第17-26页
第二章基于轮腿式移动机构的机械系统设计	第26-36页
2.1 引言	第26页
2.2 机器人机械结构的总体设计	第26-30页
2.2.1 机器人轮腿式移动机构设计	第26-29页
2.2.2 机器人抱紧锁死机构设计	第29-30页
2.3 绝缘子检测机器人动力学分析(ADAMS)	第30-32页
2.4 绝缘子检测机器人有限元分析(FEA)	第32-36页
第三章绝缘子串带电检测技术研究	第36-54页
3.1 引言	第36页
3.2 绝缘子电阻检测	第36-39页
3.3 绝缘子电场检测	第39-49页
3.4 绝缘子外观检测	第49-50页
3.5 绝缘子憎水性检测	第50-53页
3.6 绝缘子性能综合分析评价	第53-54页
第四章绝缘子检测机器人控制系统设计	第54-64页
4.1 绝缘子检测机器人控制系统总述	第54-56页
4.2 机器人电机控制系统设计	第56-57页
4.2.1 轮腿式移动机构直流电机驱动的设计	第56页
4.2.2 检测探针处舵机控制系统设计	第56-57页
4.3 机器人自主定位系统设计	第57-59页
4.4 机器人遥控系统设计	第59页
4.5 机器人无线数传系统设计	第59-60页
4.6 机器人电磁屏蔽的设计	第60-64页
4.6.1 机器人控制壳体多层屏蔽	第61页
4.6.2 电路接口光电隔离措施	第61页
4.6.3 控制系统和机器人整体共地	第61-64页
第五章绝缘子串检测机器人的试验研究	第64-74页
5.1 室内模拟线路绝缘子串检测试验	第64-66页
5.2 ±660kV银东直流线绝缘子串检测试验	第66-67页
5.3 500kV高压大厅带电检测试验	第67-68页
5.4 中国电力科学研究院1000kV带电检测试验	第68-74页
5.4.1 1000kV带电检测试验现场布置	第69-70页
5.4.2 1000kV带电检测试验试验过程	第70-72页
5.4.3 试验结论	第72-74页
第六章总结与展望	第74-75页
6.1 总结	第74页
6.2 展望	第74-75页
参考文献	第75-78页
致谢	第78-79页
攻读硕士学位期间发表的学术论文目录	第79-80页
学位论文评阅及答辩情况表	第80页

本篇论文共80页，点击这进入下载页面。

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