基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂系统的设计与实现

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基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂系统的设计与实现

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基于飞行摇杆无线控制的机器人手臂系统的设计与实现

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章绪论	第7-13页
1.1 机器人手臂的发展史	第7-8页
1.2 国内外的研究现状	第8-10页
1.3 机器人手臂的应用意义及发展趋势	第10-11页
1.3.1 机器人手臂的应用意义	第10页
1.3.2 机器人手臂的发展趋势	第10-11页
1.4 本文的主要创新点与章节安排	第11-13页
第二章硬件原理与设计	第13-37页
2.1 机器人手臂的结构设计	第13-17页
2.1.1 机器人手臂的拓扑结构	第13-14页
2.1.2 机器人手臂的自由度分配	第14页
2.1.3 机器人手臂的运动学分析	第14-17页
2.2 控制系统设计与硬件	第17-31页
2.2.1 控制系统设计	第18页
2.2.2 Arduino和ATmega644单片机介绍	第18-23页
2.2.3 舵机的控制	第23-24页
2.2.4 步进电机的控制	第24-28页
2.2.5 硬件原理与电路图介绍	第28-31页
2.3 无线控制	第31-37页
2.3.1 无线通信协议	第31-35页
2.3.2 智能WiFi模块	第35-37页
第三章软件设计	第37-55页
3.1 控制板Arduino软件设计	第37-41页
3.1.1 软件设计流程	第37-39页
3.1.2 Arduino编译软件	第39-40页
3.1.3 Arduino语言概述	第40-41页
3.2 JoyToKey飞行摇杆控制器	第41-45页
3.2.1 飞行摇杆控制的优势	第45页
3.3 上位机	第45-55页
3.3.1 网络编程知识	第45-48页
3.3.2 软件编写	第48-55页
第四章机器人手臂的制作与调试	第55-59页
4.1 机器人手臂的制作	第55-57页
4.2 机器人手臂的调试	第57-59页
第五章总结与展望	第59-61页
参考文献	第61-65页
致谢	第65页

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