医院服务机器人室内导航算法与自主充电系统研究

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医院服务机器人室内导航算法与自主充电系统研究

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医院服务机器人室内导航算法与自主充电系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题研究的目的和意义	第8-9页
1.3 国内外研究现状	第9-15页
1.3.1 国内外医院服务机器人发展现状	第9-13页
1.3.2 国内外导航自动充电技术研究现状	第13-14页
1.3.3 ROS简介及其导航自动充电研究现状	第14-15页
1.4 本文主要研究内容	第15-16页
第二章室内导航算法改进	第16-31页
2.1 引言	第16页
2.2 自定位优化	第16-22页
2.2.1 ROS自定位相关理论	第16-19页
2.2.2 ROS导航自定位改进方式	第19-22页
2.3 局部导航优化	第22-30页
2.3.1 ROS局部路径规划方案	第22-25页
2.3.2 ROS局部导航替换方案	第25-30页
2.4 本章小结	第30-31页
第三章自动充电系统设计与实现	第31-44页
3.1 引言	第31页
3.2 现有平台简介及设计思路	第31-32页
3.3 自动充电对接软件设计	第32-37页
3.3.1 充电对接方案	第32-34页
3.3.2 充电对接特征点提取	第34-37页
3.4 自动充电对接结构及电路设计	第37-43页
3.4.1 充电站及对接结构设计	第37-41页
3.4.2 充电站电路设计	第41-43页
3.5 本章小结	第43-44页
第四章局部定位里程计数据融合	第44-54页
4.1 引言	第44页
4.2 机器人里程计信息提取	第44-49页
4.2.1 编码器里程计信息提取	第44-46页
4.2.2 光流法里程计信息提取	第46-49页
4.3 卡尔曼滤波融合里程计信息	第49-50页
4.4 里程计融合测试	第50-53页
4.5 本章小结	第53-54页
第五章导航及自动充电实体测试	第54-63页
5.1 引言	第54页
5.2 测试平台简介	第54-55页
5.3 导航改进方法测试实验	第55-61页
5.3.1 局部导航改进测试	第55-57页
5.3.2 局部导航改进对比	第57-59页
5.3.3 自定位滤波测试	第59-61页
5.4 仿医院环境下充电及导航测试	第61-62页
5.5 本章小结	第62-63页
结论	第63-64页
参考文献	第64-69页
致谢	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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