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基于分数阶PD~μ的挠性机械臂振动抑制研究
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基于分数阶PD~μ的挠性机械臂振动抑制研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-8页
第1章 绪论
第8-15页
1.1 课题背景及研究的目的和意义
第8-9页
1.2 国内外发展现状的分析
第9-13页
1.2.1 柔性臂的结构动力学分析
第9-11页
1.2.2 柔性臂振动的主动控制方案
第11-12页
1.2.3 分数阶控制器的发展现状
第12-13页
1.3 主要研究内容以及章节安排
第13-15页
第2章 挠性机械臂动力学建模
第15-32页
2.1 引言
第15页
2.2 控制系统总体方案设计
第15-16页
2.3 交流同步伺服电机建模
第16-22页
2.3.1 交流电机矢量变换
第16-19页
2.3.2 交流电机数学模型
第19-22页
2.4 柔性臂模型
第22-23页
2.5 基于LAGRANGE方程动力学分析
第23-30页
2.5.1 假设模态法
第23-25页
2.5.2 动力学方程的建立
第25-30页
2.6 本章小结
第30-32页
第3章 基于二次型最优控制的柔性臂振动抑制
第32-39页
3.1 引言
第32页
3.2 线性二次型最优控制原理
第32-33页
3.3 线性二次型跟踪器设计
第33-38页
3.3.1 线性二次型指标设计
第33-35页
3.3.2 实验分析
第35-38页
3.4 本章小结
第38-39页
第4章 基于分数阶PDΜ的柔性臂振动抑制
第39-59页
4.1 引言
第39页
4.2 分数阶微积分定义
第39-41页
4.3 分数阶微分方程的稳定性分析
第41-42页
4.4 分数阶微积分数值解法
第42-47页
4.4.1 直接离散化方法
第42-44页
4.4.2 间接离散化方法
第44-47页
4.5 PID控制器原理
第47-49页
4.5.1 整数阶PID控制器
第47-48页
4.5.2 数字PID控制器
第48-49页
4.6 分数阶PD控制器设计
第49-58页
4.6.1 分数阶PID控制器性质
第49-51页
4.6.2 控制器参数设计
第51-54页
4.6.3 实验分析
第54-58页
4.7 本章小结
第58-59页
第5章 柔性臂振动抑制实验系统实现
第59-73页
5.1 引言
第59页
5.2 柔性臂控制系统设计
第59-72页
5.2.1 机电伺服系统设计
第60-61页
5.2.2 传感器设计
第61-62页
5.2.3 运动控制板卡设计
第62-68页
5.2.4 控制系统软件设计
第68-72页
5.3 本章小结
第72-73页
结论
第73-75页
参考文献
第75-83页
致谢
第83页
本篇论文共
83
页,
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