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基于分数阶PD~μ的挠性机械臂振动抑制研究

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基于分数阶PD~μ的挠性机械臂振动抑制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-8页
第1章 绪论第8-15页
  1.1 课题背景及研究的目的和意义第8-9页
  1.2 国内外发展现状的分析第9-13页
    1.2.1 柔性臂的结构动力学分析第9-11页
    1.2.2 柔性臂振动的主动控制方案第11-12页
    1.2.3 分数阶控制器的发展现状第12-13页
  1.3 主要研究内容以及章节安排第13-15页
第2章 挠性机械臂动力学建模第15-32页
  2.1 引言第15页
  2.2 控制系统总体方案设计第15-16页
  2.3 交流同步伺服电机建模第16-22页
    2.3.1 交流电机矢量变换第16-19页
    2.3.2 交流电机数学模型第19-22页
  2.4 柔性臂模型第22-23页
  2.5 基于LAGRANGE方程动力学分析第23-30页
    2.5.1 假设模态法第23-25页
    2.5.2 动力学方程的建立第25-30页
  2.6 本章小结第30-32页
第3章 基于二次型最优控制的柔性臂振动抑制第32-39页
  3.1 引言第32页
  3.2 线性二次型最优控制原理第32-33页
  3.3 线性二次型跟踪器设计第33-38页
    3.3.1 线性二次型指标设计第33-35页
    3.3.2 实验分析第35-38页
  3.4 本章小结第38-39页
第4章 基于分数阶PDΜ的柔性臂振动抑制第39-59页
  4.1 引言第39页
  4.2 分数阶微积分定义第39-41页
  4.3 分数阶微分方程的稳定性分析第41-42页
  4.4 分数阶微积分数值解法第42-47页
    4.4.1 直接离散化方法第42-44页
    4.4.2 间接离散化方法第44-47页
  4.5 PID控制器原理第47-49页
    4.5.1 整数阶PID控制器第47-48页
    4.5.2 数字PID控制器第48-49页
  4.6 分数阶PD控制器设计第49-58页
    4.6.1 分数阶PID控制器性质第49-51页
    4.6.2 控制器参数设计第51-54页
    4.6.3 实验分析第54-58页
  4.7 本章小结第58-59页
第5章 柔性臂振动抑制实验系统实现第59-73页
  5.1 引言第59页
  5.2 柔性臂控制系统设计第59-72页
    5.2.1 机电伺服系统设计第60-61页
    5.2.2 传感器设计第61-62页
    5.2.3 运动控制板卡设计第62-68页
    5.2.4 控制系统软件设计第68-72页
  5.3 本章小结第72-73页
结论第73-75页
参考文献第75-83页
致谢第83页

本篇论文共83页,点击这进入下载页面
 
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