抛光机器人末端气动执行机构的接触力控制

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抛光机器人末端气动执行机构的接触力控制

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抛光机器人末端气动执行机构的接触力控制

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 课题背景及意义	第10-11页
1.2 国内外研究现状	第11-16页
1.2.1 工件抛光打磨技术	第11-13页
1.2.2 模型参考自适应控制理论	第13-15页
1.2.3 气动系统建模与控制	第15-16页
1.3 本文主要研究内容	第16-18页
第2章气动系统动力学分析	第18-26页
2.1 引言	第18页
2.2 气动比例阀特性分析	第18-22页
2.2.1 比例阀电压位移特性	第19-20页
2.2.2 比例阀位移流量特性	第20-22页
2.3 气动执行机构动力学分析	第22-24页
2.3.1 气动执行机构受力分析	第22-23页
2.3.2 气缸两腔流量方程	第23-24页
2.3.3 气缸两腔压力方程	第24页
2.4 本章小结	第24-26页
第3章机械系统的摩擦分析及建模	第26-30页
3.1 引言	第26页
3.2 摩擦模型介绍	第26-29页
3.2.1 库伦摩擦，黏滞摩擦和Stribeck摩擦模型	第27-28页
3.2.2 摩擦切换模型	第28页
3.2.3 七参数模型	第28-29页
3.3 气动系统摩擦力建模	第29页
3.4 本章小结	第29-30页
第4章气动系统的接触力控制	第30-44页
4.1 引言	第30页
4.2 气动系统传递函数	第30-33页
4.3 无力反馈的接触力控制	第33-34页
4.4 腔内压力控制	第34-36页
4.5 阻抗控制	第36-38页
4.6 滑模控制器设计	第38-39页
4.7 模型参考自适应控制设计	第39-41页
4.8 仿真结果	第41-43页
4.9 本章小结	第43-44页
第5章实验测量结果	第44-58页
5.1 引言	第44页
5.2 实验机械装置介绍	第44-47页
5.3 实验软件介绍	第47-50页
5.3.1 RTX实时操作系统	第47-49页
5.3.2 运动程序与应用程序	第49-50页
5.4 实验测量结果分析	第50-57页
5.4.1 恒力实验	第51-52页
5.4.2 正弦响应实验	第52-54页
5.4.3 阶跃响应实验	第54-55页
5.4.4 冲击响应实验	第55页
5.4.5 模态分析实验	第55-57页
5.5 本章小结	第57-58页
结论	第58-60页
参考文献	第60-66页
致谢	第66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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