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室内服务机器人定位与局部避障研究
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室内服务机器人定位与局部避障研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-8页
第1章 绪论
第8-15页
1.1 引言
第8-9页
1.2 服务机器人的相关技术研究现状
第9-14页
1.2.1 服务机器人的研究现状
第9-10页
1.2.2 室内定位技术的研究现状
第10-11页
1.2.3 避障技术的研究现状
第11-14页
1.3 本文的主要研究内容和文章结构
第14-15页
第2章 基于UMB技术的定位系统原理
第15-18页
2.1 引言
第15页
2.2 基于UMB技术的无线定位模块
第15-16页
2.3 位置估计算法
第16-17页
2.4 本章小结
第17-18页
第3章 室内服务机器人的避障系统研究与设计
第18-30页
3.1 引言
第18页
3.2 基于激光传感器的障碍检测技术
第18-19页
3.3 基于VFH*算法的的局部避障策略
第19-29页
3.3.1 VFH*算法的原型——VFF算法
第19-21页
3.3.2 VFH算法原理
第21-24页
3.3.3 VFH+算法对VFH算法的改进
第24-28页
3.3.4 VFH*算法
第28-29页
3.4 本章小结
第29-30页
第4章 VFH*算法改进
第30-34页
4.1 概述
第30页
4.2 U型障碍物分析
第30-31页
4.3 U型障碍物逃离分析
第31-32页
4.4 VFH*改进算法流程图
第32页
4.5 判断条件
第32页
4.6 虚拟目标点的设置
第32-33页
4.7 本章小结
第33-34页
第5章 服务机器人定位与避障仿真实验
第34-42页
5.1 室内服务机器人平台介绍
第34-35页
5.1.1 SR-V 4.0 型室内服务机器人硬件特性
第35页
5.1.2 SR-V 4.0 型室内服务机器人软件特性
第35页
5.2 定位和避障算法的实现
第35-41页
5.2.1 实验系统介绍
第35-36页
5.2.2 室内障碍物环境设置
第36页
5.2.3 定位与避障算法的实现
第36-39页
5.2.4 VFH*算法与VFH*改进算法的对比实验
第39-41页
5.3 本章小结
第41-42页
结论
第42-43页
参考文献
第43-47页
致谢
第47页
本篇论文共
47
页,
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。
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