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室内服务机器人定位与局部避障研究

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室内服务机器人定位与局部避障研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-8页
第1章 绪论第8-15页
  1.1 引言第8-9页
  1.2 服务机器人的相关技术研究现状第9-14页
    1.2.1 服务机器人的研究现状第9-10页
    1.2.2 室内定位技术的研究现状第10-11页
    1.2.3 避障技术的研究现状第11-14页
  1.3 本文的主要研究内容和文章结构第14-15页
第2章 基于UMB技术的定位系统原理第15-18页
  2.1 引言第15页
  2.2 基于UMB技术的无线定位模块第15-16页
  2.3 位置估计算法第16-17页
  2.4 本章小结第17-18页
第3章 室内服务机器人的避障系统研究与设计第18-30页
  3.1 引言第18页
  3.2 基于激光传感器的障碍检测技术第18-19页
  3.3 基于VFH*算法的的局部避障策略第19-29页
    3.3.1 VFH*算法的原型——VFF算法第19-21页
    3.3.2 VFH算法原理第21-24页
    3.3.3 VFH+算法对VFH算法的改进第24-28页
    3.3.4 VFH*算法第28-29页
  3.4 本章小结第29-30页
第4章 VFH*算法改进第30-34页
  4.1 概述第30页
  4.2 U型障碍物分析第30-31页
  4.3 U型障碍物逃离分析第31-32页
  4.4 VFH*改进算法流程图第32页
  4.5 判断条件第32页
  4.6 虚拟目标点的设置第32-33页
  4.7 本章小结第33-34页
第5章 服务机器人定位与避障仿真实验第34-42页
  5.1 室内服务机器人平台介绍第34-35页
    5.1.1 SR-V 4.0 型室内服务机器人硬件特性第35页
    5.1.2 SR-V 4.0 型室内服务机器人软件特性第35页
  5.2 定位和避障算法的实现第35-41页
    5.2.1 实验系统介绍第35-36页
    5.2.2 室内障碍物环境设置第36页
    5.2.3 定位与避障算法的实现第36-39页
    5.2.4 VFH*算法与VFH*改进算法的对比实验第39-41页
  5.3 本章小结第41-42页
结论第42-43页
参考文献第43-47页
致谢第47页

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