基于预测控制的水下滑翔机器鱼位姿控制方法研究

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基于预测控制的水下滑翔机器鱼位姿控制方法研究

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基于预测控制的水下滑翔机器鱼位姿控制方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-15页
1.1 课题来源及研究的背景和意义	第9-10页
1.2 国内外在该方向的研究现状及分析	第10-13页
1.2.1 水下滑翔机国内外研究现状	第10-11页
1.2.2 仿生机器鱼国内外研究现状	第11-12页
1.2.3 控制方法国内外研究现状	第12-13页
1.3 本文研究内容及章节安排	第13-15页
第2章水下滑翔机器鱼建模	第15-27页
2.1 引言	第15页
2.2 水下滑翔机器鱼组成及工作原理	第15-17页
2.3 坐标系定义	第17-19页
2.3.1 坐标系建立	第18页
2.3.2 坐标系转换关系	第18-19页
2.4 模型建立	第19-22页
2.4.1 运动学方程	第19页
2.4.2 动力学方程	第19-22页
2.5 水动力分析	第22-24页
2.6 仿真建模与验证	第24-26页
2.7 本章小结	第26-27页
第3章基于预测控制的姿态控制器设计	第27-43页
3.1 引言	第27页
3.2 模型预测控制	第27-33页
3.2.1 模型预测控制原理	第27-28页
3.2.2 预测模型的选择	第28-29页
3.2.3 非线性预测控制	第29-32页
3.2.4 计算量优化	第32-33页
3.3 控制器设计	第33-36页
3.3.1 模型离散化	第33-34页
3.3.2 算法流程	第34-36页
3.4 仿真验证	第36-41页
3.4.1 偏航角控制	第36-38页
3.4.2 俯仰角控制	第38-39页
3.4.3 俯仰偏航角同时控制	第39-41页
3.5 本章小结	第41-43页
第4章基于模型预测控制的跟踪控制	第43-57页
4.1 目标跟踪控制	第43-52页
4.1.1 三个控制输入情形	第43-45页
4.1.2 两个控制输入情形	第45-52页
4.2 轨迹跟踪控制	第52-56页
4.2.1 方法原理	第52-53页
4.2.2 仿真验证	第53-56页
4.3 本章小结	第56-57页
结论	第57-59页
参考文献	第59-62页
攻读学位期间发表的学术论文	第62-64页
致谢	第64页

本篇论文共64页，点击这进入下载页面。

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