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机械臂视觉伺服控制方法研究

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机械臂视觉伺服控制方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-14页
1.1 研究背景和意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-13页
1.3 本文主要研究内容	第13-14页
第2章机械臂运动模型和视觉伺服	第14-28页
2.1 概述	第14页
2.2 空间描述和变换	第14-15页
2.3 机械臂正运动学	第15-20页
2.4 机械臂逆运动学	第20-25页
2.5 基于位置的视觉伺服	第25-27页
2.6 本章小结	第27-28页
第3章手眼视觉系统的标定	第28-43页
3.1 概述	第28页
3.2 摄像机标定	第28-31页
3.2.1 坐标系定义	第28-30页
3.2.2 摄像机成像模型	第30-31页
3.3 标定实验	第31-32页
3.4 手眼关系标定	第32-38页
3.4.1 标定原理	第33-34页
3.4.2 标定方程求解	第34-38页
3.5 手眼标定实验	第38-42页
3.6 本章小结	第42-43页
第4章圆形目标的辨识与相对位姿估计	第43-62页
4.1 概述	第43页
4.2 椭圆检测	第43-51页
4.2.1 图像平滑	第44-46页
4.2.2 梯度计算及边缘检测	第46-49页
4.2.3 边缘定位	第49-50页
4.2.4 椭圆检测	第50-51页
4.3 位姿估计	第51-61页
4.3.1 椭圆锥方程的建立	第52-53页
4.3.2 标准椭圆锥方程	第53-55页
4.3.3 椭圆锥标准方程下的圆心及法向量	第55-57页
4.3.4 摄像机坐标系下圆心及法向量	第57页
4.3.5 单圆定位的二义性问题	第57-61页
4.4 本章小结	第61-62页
第5章机械臂视觉伺服实验	第62-71页
5.1 概述	第62页
5.2 轨迹规划	第62-63页
5.3 系统结构	第63-65页
5.4 跟踪定位实验	第65-70页
5.5 本章小结	第70-71页
结论	第71-72页
参考文献	第72-76页
致谢	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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