一种带有可变刚度柔性踝关节的双足步行机器人研究

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一种带有可变刚度柔性踝关节的双足步行机器人研究

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一种带有可变刚度柔性踝关节的双足步行机器人研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-20页
1.1 课题来源	第9页
1.2 课题研究背景与意义	第9-10页
1.3 带有柔性关节的双足机器人国内外研究现状	第10-15页
1.3.1 带有柔性关节的双足机器人国外研究现状	第10-14页
1.3.2 带有柔性关节的双足机器人国内研究现状	第14-15页
1.4 带有柔性关节的双足机器人控制策略国内外研究现状	第15-18页
1.5 本课题的研究目标和研究内容	第18-20页
第2章带有柔性关节的双足步行机器人结构设计	第20-28页
2.1 引言	第20页
2.2 双足步行机器人整体结构设计	第20-22页
2.2.1 自由度及驱动方案确定	第20-21页
2.2.2 机器人整体结构设计	第21-22页
2.3 可变刚度关节设计	第22-27页
2.3.1 可变刚度关节原理分析	第22-24页
2.3.2 可变刚度机构设计	第24-27页
2.4 本章小结	第27-28页
第3章带有柔性关节的双足机器人运动学动力学分析	第28-39页
3.1 引言	第28页
3.2 运动学分析	第28-30页
3.3 动力学分析	第30-38页
3.3.1 单腿支撑阶段动力学模型	第32-34页
3.3.2 双腿支撑阶段动力学模型	第34-38页
3.4 本章小结	第38-39页
第4章带有柔性关节的双足步行机器人控制策略研究	第39-47页
4.1 引言	第39页
4.2 周期行走控制器设计	第39-42页
4.2.1 虚拟约束的引用	第39-40页
4.2.2 基于反馈线性化的控制器设计	第40-42页
4.3 周期行走步态设计	第42-45页
4.3.1 时不变步态规划	第42-44页
4.3.2 时不变步态稳定性分析	第44-45页
4.4 本章小结	第45-47页
第5章带有柔性关节的双足步行机器人步行实验	第47-60页
5.1 引言	第47页
5.2 机器人步行仿真分析	第47-50页
5.3 机器人步行实验	第50-59页
5.3.1 机器人样机研制	第50-51页
5.3.2 机器人单步实验	第51-56页
5.3.3 机器人连续步行实验	第56-59页
5.4 本章小结	第59-60页
结论	第60-61页
参考文献	第61-64页
攻读学位期间发表的学位论文	第64-66页
致谢	第66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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