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气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人设计及其关键技术研究

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气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人设计及其关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-8页
第1章 绪论第8-20页
  1.1 课题背景第8-9页
  1.2 仿生水下推进技术的研究现状第9-14页
  1.3 气动人工肌肉的仿生应用现状第14-18页
  1.4 主要研究内容第18-20页
第2章 仿青蛙机器人游动机构建模与优化第20-33页
  2.1 引言第20页
  2.2 青蛙生理结构与运动特性分析第20-23页
    2.2.1 青蛙肌骨骼系统分析第20-21页
    2.2.2 青蛙运动过程分析第21-23页
  2.3 仿青蛙机器人机构模型建立与分析第23-25页
  2.4 仿青蛙机器人关节模型建立与优化第25-31页
    2.4.1 拮抗式仿生关节分析第25-28页
    2.4.2 气动人工肌肉驱动关节优化分析第28-30页
    2.4.3 关节优化仿真第30-31页
  2.5 本章小结第31-33页
第3章 仿青蛙机器人本体设计第33-49页
  3.1 引言第33页
  3.2 仿青蛙机器人设计准则与指标第33-34页
  3.3 仿青蛙机器人总体设计第34-35页
  3.4 仿青蛙机器人后肢结构设计第35-40页
    3.4.1 髋部结构设计第35-37页
    3.4.2 腿部结构设计第37-39页
    3.4.3 足部结构设计第39-40页
  3.5 仿青蛙机器人气动系统设计第40-44页
    3.5.1 气动回路原理及设计第40-41页
    3.5.2 气动供气系统设计第41-43页
    3.5.3 气动系统的硬件实现第43-44页
  3.6 仿青蛙机器人水中密封设计第44-46页
  3.7 重力浮力及配重计算第46-47页
  3.8 仿青蛙机器人样机模型第47-48页
  3.9 本章小结第48-49页
第4章 仿青蛙机器人动力学建模与关节轨迹规划第49-64页
  4.1 引言第49页
  4.2 机器人动力学分析第49-56页
    4.2.1 坐标系建立和广义坐标的选取第49-50页
    4.2.2 机器人水动力分析第50-52页
    4.2.3 机器人动力学数学模型建立第52-56页
  4.3 关节轨迹规划第56-61页
    4.3.1 轨迹规划模型的建立第56-59页
    4.3.2 轨迹规划优化分析第59-61页
  4.4 机器人仿真分析第61-62页
  4.5 本章小结第62-64页
第5章 控制系统设计及样机实验第64-73页
  5.1 引言第64页
  5.2 控制系统设计第64-68页
    5.2.1 硬件系统设计第64-66页
    5.2.2 控制策略分析第66-67页
    5.2.3 软件系统设计第67-68页
  5.3 样机实验第68-72页
    5.3.1 机器人后肢运动实验第68-70页
    5.3.2 机器人整机游动实验第70-72页
  5.4 本章小结第72-73页
结论第73-74页
参考文献第74-78页
攻读学位期间发表的学术论文第78-80页
致谢第80页

本篇论文共80页,点击这进入下载页面
 
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