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下肢助力外骨骼机器人的研究
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下肢助力外骨骼机器人的研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
第1章 绪论
第9-22页
1.1 课题来源及研究背景和意义
第9-11页
1.1.1 课题来源
第9页
1.1.2 课题研究的背景和意义
第9-11页
1.2 国内外研究现状
第11-21页
1.2.1 国外研究现状
第11-17页
1.2.2 国内研究现状
第17-19页
1.2.3 国内外研究现状综述
第19-21页
1.3 本文主要研究内容
第21-22页
第2章 人体生理分析与外骨骼机械结构设计
第22-33页
2.1 引言
第22页
2.2 脊髓损伤概述
第22-24页
2.3 人体下肢结构与运动特征
第24-29页
2.3.1 人体下肢生理结构概述
第24-26页
2.3.2 下肢关节运动机理分析
第26-28页
2.3.3 人体行走步态分析
第28-29页
2.4 下肢助力外骨骼机器人机械系统设计
第29-32页
2.4.1 关节自由度配置
第30页
2.4.2 驱动方式选择
第30-31页
2.4.3 外骨骼总体结构设计
第31-32页
2.5 本章小结
第32-33页
第3章 外骨骼系统运动学及动力学分析
第33-51页
3.1 引言
第33页
3.2 机器人系统运动学分析
第33-37页
3.2.1 关节转角与推杆位移运动关系的建立
第33-34页
3.2.2 机器人系统正运动学分析
第34-37页
3.3 人机系统动力学分析
第37-46页
3.3.1 单腿支撑相动力学建模
第38-40页
3.3.2 双腿支撑相动力学建模
第40-43页
3.3.3 双腿支撑一腿冗余相动力学建模
第43-45页
3.3.4 电动缸推力与关节转矩关系的建立
第45-46页
3.4 基于ADAMS模型的仿真
第46-50页
3.4.1 ADAMS动力学仿真
第46-49页
3.4.2 ADAMS-MATLAB协同仿真平台的建立
第49-50页
3.5 本章小结
第50-51页
第4章 控制算法设计与仿真验证
第51-70页
4.1 引言
第51页
4.2 基于计算力矩法的控制器设计
第51-57页
4.2.1 算法原理分析
第51-54页
4.2.2 算法的仿真分析验证
第54-57页
4.3 基于滑模变结构补偿的计算力矩法研究
第57-64页
4.3.1 滑模变结构控制简介
第57-58页
4.3.2 滑模补偿控制器设计分析
第58-60页
4.3.3 滑模补偿控制算法的仿真分析验证
第60-64页
4.4 基于RBF神经网络的滑模补偿控制算法研究
第64-69页
4.4.1 RBF神经网络简介
第64-65页
4.4.2 基于RBF神经网络的滑模补偿器设计分析
第65-67页
4.4.3 基于RBF神经网络的滑模补偿控制算法仿真验证
第67-69页
4.5 本章小结
第69-70页
第5章 下肢助力外骨骼机器人系统实验研究
第70-78页
5.1 引言
第70页
5.2 基于x PC Target的控制系统实现
第70-73页
5.2.1 MATLAB/x PC技术简介
第70-71页
5.2.2 基于x PC Target的机器人实时控制系统
第71-73页
5.3 系统实验研究
第73-77页
5.3.1 单关节跟踪实验
第73-74页
5.3.2 多关节轨迹跟踪实验
第74-77页
5.4 本章小结
第77-78页
结论
第78-80页
参考文献
第80-85页
致谢
第85页
本篇论文共
85
页,
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。
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