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下肢助力外骨骼机器人的研究

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下肢助力外骨骼机器人的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-22页
  1.1 课题来源及研究背景和意义第9-11页
    1.1.1 课题来源第9页
    1.1.2 课题研究的背景和意义第9-11页
  1.2 国内外研究现状第11-21页
    1.2.1 国外研究现状第11-17页
    1.2.2 国内研究现状第17-19页
    1.2.3 国内外研究现状综述第19-21页
  1.3 本文主要研究内容第21-22页
第2章 人体生理分析与外骨骼机械结构设计第22-33页
  2.1 引言第22页
  2.2 脊髓损伤概述第22-24页
  2.3 人体下肢结构与运动特征第24-29页
    2.3.1 人体下肢生理结构概述第24-26页
    2.3.2 下肢关节运动机理分析第26-28页
    2.3.3 人体行走步态分析第28-29页
  2.4 下肢助力外骨骼机器人机械系统设计第29-32页
    2.4.1 关节自由度配置第30页
    2.4.2 驱动方式选择第30-31页
    2.4.3 外骨骼总体结构设计第31-32页
  2.5 本章小结第32-33页
第3章 外骨骼系统运动学及动力学分析第33-51页
  3.1 引言第33页
  3.2 机器人系统运动学分析第33-37页
    3.2.1 关节转角与推杆位移运动关系的建立第33-34页
    3.2.2 机器人系统正运动学分析第34-37页
  3.3 人机系统动力学分析第37-46页
    3.3.1 单腿支撑相动力学建模第38-40页
    3.3.2 双腿支撑相动力学建模第40-43页
    3.3.3 双腿支撑一腿冗余相动力学建模第43-45页
    3.3.4 电动缸推力与关节转矩关系的建立第45-46页
  3.4 基于ADAMS模型的仿真第46-50页
    3.4.1 ADAMS动力学仿真第46-49页
    3.4.2 ADAMS-MATLAB协同仿真平台的建立第49-50页
  3.5 本章小结第50-51页
第4章 控制算法设计与仿真验证第51-70页
  4.1 引言第51页
  4.2 基于计算力矩法的控制器设计第51-57页
    4.2.1 算法原理分析第51-54页
    4.2.2 算法的仿真分析验证第54-57页
  4.3 基于滑模变结构补偿的计算力矩法研究第57-64页
    4.3.1 滑模变结构控制简介第57-58页
    4.3.2 滑模补偿控制器设计分析第58-60页
    4.3.3 滑模补偿控制算法的仿真分析验证第60-64页
  4.4 基于RBF神经网络的滑模补偿控制算法研究第64-69页
    4.4.1 RBF神经网络简介第64-65页
    4.4.2 基于RBF神经网络的滑模补偿器设计分析第65-67页
    4.4.3 基于RBF神经网络的滑模补偿控制算法仿真验证第67-69页
  4.5 本章小结第69-70页
第5章 下肢助力外骨骼机器人系统实验研究第70-78页
  5.1 引言第70页
  5.2 基于x PC Target的控制系统实现第70-73页
    5.2.1 MATLAB/x PC技术简介第70-71页
    5.2.2 基于x PC Target的机器人实时控制系统第71-73页
  5.3 系统实验研究第73-77页
    5.3.1 单关节跟踪实验第73-74页
    5.3.2 多关节轨迹跟踪实验第74-77页
  5.4 本章小结第77-78页
结论第78-80页
参考文献第80-85页
致谢第85页

本篇论文共85页,点击这进入下载页面
 
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