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重载足式机器人单关节驱动系统H_∞控制器的设计

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重载足式机器人单关节驱动系统H_∞控制器的设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第1章 绪论第10-18页
  1.1 课题来源、背景及研究的目的和意义第10-11页
  1.2 重载足式机器人液压驱动基本形式简介第11-13页
  1.3 电液伺服控制策略现状第13-16页
  1.4 H_∞鲁棒控制理论第16-17页
    1.4.1 H_∞鲁棒控制理论实质第16页
    1.4.2 H_∞鲁棒控制理论发展现状第16-17页
  1.5 本文研究内容第17-18页
第2章 关节伺服驱动系统的建模仿真第18-32页
  2.1 引言第18页
  2.2 关节伺服驱动系统工作原理第18-19页
  2.3 系统数学模型建立第19-27页
    2.3.1 泵控动力机构数学模型的建立第19-22页
    2.3.2 永磁同步交流伺服电动机及其调速系统建模第22-27页
    2.3.3 齿轮泵数学模型推导第27页
    2.3.4 位移传感器数学模型第27页
  2.4 关节驱动电液伺服系统的模型的建立及系统特性分析第27-28页
  2.5 参数变化对系统性能影响第28-31页
  2.6 本章小结第31-32页
第3章 鲁棒控制器的设计第32-53页
  3.1 引言第32页
  3.2 H_∞问题及 H_∞混合灵敏度问题第32-37页
    3.2.1 标准 H_∞问题第32-33页
    3.2.2 标准 H_∞设计问题假设条件第33-34页
    3.2.3 H_∞混合灵敏度问题第34-35页
    3.2.4 奇异 H_∞问题第35-36页
    3.2.5 扩展 H_∞方法第36-37页
  3.3 关节伺服驱动系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能第37-38页
    3.3.1 鲁棒稳定性条件第37页
    3.3.2 鲁棒性能条件第37-38页
  3.4 H_∞控制器求解第38-44页
    3.4.1 模型摄动加权函数的选取原则及加权函数W_T(s)的选取第38-40页
      3.4.1.1 模型摄动加权函数的选取原则第38-39页
      3.4.1.2 加权函数W_r(s)的选取第39-40页
    3.4.2 系统性能加权函数的选取原则及加权函数W_s(s)的选取第40-43页
      3.4.2.1 系统性能加权函数的选取原则第41-42页
      3.4.2.2 系统性能加权函数的选取第42-43页
    3.4.3 控制输出加权函数W_u(s)的选取原则及加权函数W_u(s)的选取第43页
    3.4.4 扩展加权函数的综合选取第43页
    3.4.5 鲁棒控制器的设计第43-44页
  3.5 古典PID控制器设计及前馈校正环节设计第44-46页
  3.6 两种控制器控制性能分析仿真验证第46-52页
    3.6.1 两种控制器阶跃响应比较第46-47页
    3.6.2 两种控制器跟踪性能仿真验证第47-49页
    3.6.3 H_∞控制鲁棒控制性能第49-50页
    3.6.4 粘度系数变化时, H_∞控制器鲁棒性及鲁棒性能第50-52页
  3.7 本章小结第52-53页
第4章 关节驱动伺服系统实验研究第53-63页
  4.1 引言第53页
  4.2 新型直驱容积伺服关节驱动系统的组成第53-55页
    4.2.1 控制系统硬件组成第53-54页
    4.2.2 控制系统软件设计第54-55页
  4.3 实际系统扩展 H_∞混合灵敏度控制器的设计与实现第55-58页
    4.3.1 关节伺服驱动系统数学模型的辨识第55-58页
    4.3.2 扩展 H_∞混合灵敏度控制器的求解第58页
  4.4 关节伺服驱动系统的实验研究第58-62页
    4.4.1 系统空载时的信号响应第58-60页
    4.4.2 系统带载时的信号响应第60-62页
  4.5 本章小结第62-63页
结论第63-64页
参考文献第64-69页
攻读学位期间发表的学术论文第69-71页
致谢第71页

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