基于青蛙骨骼结构模型的跳跃机器人研究

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基于青蛙骨骼结构模型的跳跃机器人研究

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基于青蛙骨骼结构模型的跳跃机器人研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-20页
1.1 课题背景	第9页
1.2 跳跃机器人的研究现状	第9-18页
1.2.1 仿生跳跃机器人分类	第9-10页
1.2.2 国外研究现状	第10-15页
1.2.3 国内研究现况	第15-18页
1.3 主要研究内容	第18-20页
第2章青蛙生物骨骼结构特性分析及其建模研究	第20-39页
2.1 引言	第20页
2.2 青蛙肌骨骼系统及跳跃运动分析	第20-26页
2.2.1 青蛙肌骨骼系统分析	第20-23页
2.2.2 青蛙跳跃运动机理分析	第23-25页
2.2.3 青蛙跳跃运动信息分析	第25-26页
2.3 青蛙生物骨骼结构建模	第26-28页
2.4 多种结构模型的仿真分析	第28-34页
2.4.1 模型1仿真分析	第29-31页
2.4.2 模型2仿真分析	第31-32页
2.4.3 模型3仿真分析	第32-33页
2.4.4 模型4仿真分析	第33-34页
2.5 模型跳跃性能分析	第34-38页
2.5.1 地面反作用力比较分析	第34-35页
2.5.2 速度比较分析与跳跃距离比较分析	第35-36页
2.5.3 关节力矩比较分析	第36-37页
2.5.4 分析结果	第37-38页
2.6 本章小结	第38-39页
第3章仿青蛙机器人结构设计	第39-47页
3.1 引言	第39页
3.2 结构设计的基本准则	第39-40页
3.3 仿青蛙机器人结构设计	第40-45页
3.3.1 仿青蛙机器人总体结构设计	第40页
3.3.2 前肢结构设计	第40-41页
3.3.3 后肢结构设计	第41-44页
3.3.4 躯干结构设计	第44-45页
3.4 仿青蛙机器人的仿真实验	第45-46页
3.5 本章小结	第46-47页
第4章仿青蛙机器人的运动学分析	第47-63页
4.1 引言	第47页
4.2 仿青蛙机器人结构模型的建立	第47-48页
4.3 起跳阶段运动学分析	第48-55页
4.3.1 起跳阶段后肢运动学分析	第48-53页
4.3.2 起跳阶段前肢运动学分析	第53-55页
4.4 腾空阶段运动学分析	第55-61页
4.4.1 腾空阶段后肢运动学分析	第55-58页
4.4.2 腾空阶段前肢运动学分析	第58-60页
4.4.3 腾空阶段前后肢运动空间	第60-61页
4.5 本章小结	第61-63页
第5章仿青蛙机器人样机实验研究	第63-69页
5.1 引言	第63页
5.2 机器人样机实验平台搭建	第63-65页
5.3 机器人样机实验	第65-68页
5.3.1 机器人起跳姿态调整实验	第65页
5.3.2 机器人跳跃实验	第65-67页
5.3.3 实验结果分析	第67-68页
5.4 本章小结	第68-69页
结论	第69-70页
参考文献	第70-75页
致谢	第75页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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