下肢外骨骼人机交互信息感知与协调运动控制的研究

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下肢外骨骼人机交互信息感知与协调运动控制的研究

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下肢外骨骼人机交互信息感知与协调运动控制的研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-20页
1.1 课题研究的背景和意义	第9-10页
1.2 外骨骼机器人研究现状	第10-18页
1.2.1 国外研究现状	第10-16页
1.2.2 国内研究现状	第16-17页
1.2.3 国内外研究现状分析	第17-18页
1.3 本文的主要研究内容	第18-20页
第2章物理式人机交互信息检测装置的设计	第20-31页
2.1 引言	第20页
2.2 交互信息检测装置整体设计	第20-23页
2.2.1 检测装置方案设计	第20-22页
2.2.2 关节处检测结构设计	第22-23页
2.3 弹性体设计与分析	第23-30页
2.3.1 设计方法与目标制定	第23-24页
2.3.2 弹性体结构设计	第24-27页
2.3.3 弹性体刚度特性标定	第27-30页
2.4 本章小结	第30-31页
第3章基于高斯过程回归的人体运动意图估计研究	第31-40页
3.1 引言	第31-32页
3.2 人机交互信息预处理	第32-34页
3.2.1 滤波处理	第32-34页
3.2.2 信号序列化	第34页
3.3 基于高斯过程回归的运动意图估计方法	第34-37页
3.3.1 高斯过程的定义与构造	第34-35页
3.3.2 高斯过程回归	第35-36页
3.3.3 基于高斯过程回归的意图估计流程	第36-37页
3.4 基于高斯回归过程的运动意图估计离线分析	第37-39页
3.5 本章小结	第39-40页
第4章人机协调运动的控制方法的研究	第40-53页
4.1 引言	第40页
4.2 外骨骼机器人动力学建模	第40-45页
4.2.1 运动学分析	第41-42页
4.2.2 动力学建模	第42-45页
4.3 基于CMAC补偿的自适应PID控制器设计	第45-49页
4.3.1 自适应PID控制器设计	第46-47页
4.3.2 CMAC补偿器设计	第47-49页
4.4 跟随运动仿真分析	第49-51页
4.5 本章小结	第51-53页
第5章实验验证	第53-62页
5.1 引言	第53页
5.2 外骨骼机器人实验平台搭建	第53-57页
5.2.1 外骨骼硬件系统实现	第53-55页
5.2.2 外骨骼软件系统实现	第55页
5.2.3 系统调试	第55-57页
5.3 人体穿戴运动实验研究	第57-61页
5.3.1 外骨骼主动运动实验	第58-59页
5.3.2 外骨骼跟随运动实验	第59-61页
5.4 本章小结	第61-62页
结论	第62-63页
参考文献	第63-66页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果	第66-68页
致谢	第68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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