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液压驱动双足机器人动步态行走研究

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液压驱动双足机器人动步态行走研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-8页
第1章 绪论第8-18页
  1.1 课题来源及研究的背景和意义第8-9页
    1.1.1 课题来源第8页
    1.1.2 研究的背景和意义第8-9页
  1.2 国内外的研究现状及分析第9-15页
    1.2.1 国外双足机器人研究现状第9-11页
    1.2.2 国内双足机器人研究现状第11-12页
    1.2.3 双足机器人动步态行走方面的研究现状第12-15页
  1.3 国内外文献综述简析第15-16页
  1.4 主要研究内容第16-18页
第2章 液压驱动双足机器人结构设计和运动学分析第18-34页
  2.1 引言第18页
  2.2 液压驱动双足机器人总体设计方案第18-20页
    2.2.1 自由度配置第18-19页
    2.2.2 尺寸参数第19页
    2.2.3 液压驱动系统第19-20页
  2.3 液压驱动双足机器人本体设计第20-21页
  2.4 双足机器人正运动学建模和分析第21-24页
  2.5 双足机器人逆运动学建模与求解第24-33页
    2.5.1 机器人各关节角度求解第24-26页
    2.5.2 机器人各关节液压缸伸长量求解第26-33页
  2.6 本章小结第33-34页
第3章 液压驱动双足机器人动步态规划第34-58页
  3.1 引言第34页
  3.2 液压驱动双足机器人动步态分析第34-35页
  3.3 基于LIPM模型的质心规划方法第35-43页
    3.3.1 LIPM模型的建立和分析第36-37页
    3.3.2 基于ZMP的离线质心规划方法第37-40页
    3.3.3 基于预观控制的在线质心规划方法第40-43页
  3.4 基于SLIP模型的质心规划方法第43-48页
    3.4.1 SLIP模型的建立和分析第43-46页
    3.4.2 SLIP模型的质心运动稳定性分析第46-48页
  3.5 摆动腿末端轨迹规划方法第48-50页
  3.6 动步态关节轨迹的生成和仿真第50-54页
  3.7 机器人的稳定性控制第54-57页
    3.7.1 躯干偏航角度的稳定控制策略第54-55页
    3.7.2 基于角动量的俯仰角度稳定控制策略第55-57页
  3.8 本章小结第57-58页
第4章 双足机器人动步态行走实验第58-68页
  4.1 引言第58页
  4.2 双足机器人控制系统设计第58-59页
  4.3 单缸伺服跟随控制实验第59-61页
  4.4 双足机器人动步态行走实验第61-67页
    4.4.1 无负重动步态行走实验第63-65页
    4.4.2 不平路面行走实验第65-66页
    4.4.3 负重动步态行走实验第66-67页
  4.5 本章小结第67-68页
结论第68-69页
参考文献第69-74页
致谢第74页

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