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液压驱动双足机器人动步态行走研究
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液压驱动双足机器人动步态行走研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-8页
第1章 绪论
第8-18页
1.1 课题来源及研究的背景和意义
第8-9页
1.1.1 课题来源
第8页
1.1.2 研究的背景和意义
第8-9页
1.2 国内外的研究现状及分析
第9-15页
1.2.1 国外双足机器人研究现状
第9-11页
1.2.2 国内双足机器人研究现状
第11-12页
1.2.3 双足机器人动步态行走方面的研究现状
第12-15页
1.3 国内外文献综述简析
第15-16页
1.4 主要研究内容
第16-18页
第2章 液压驱动双足机器人结构设计和运动学分析
第18-34页
2.1 引言
第18页
2.2 液压驱动双足机器人总体设计方案
第18-20页
2.2.1 自由度配置
第18-19页
2.2.2 尺寸参数
第19页
2.2.3 液压驱动系统
第19-20页
2.3 液压驱动双足机器人本体设计
第20-21页
2.4 双足机器人正运动学建模和分析
第21-24页
2.5 双足机器人逆运动学建模与求解
第24-33页
2.5.1 机器人各关节角度求解
第24-26页
2.5.2 机器人各关节液压缸伸长量求解
第26-33页
2.6 本章小结
第33-34页
第3章 液压驱动双足机器人动步态规划
第34-58页
3.1 引言
第34页
3.2 液压驱动双足机器人动步态分析
第34-35页
3.3 基于LIPM模型的质心规划方法
第35-43页
3.3.1 LIPM模型的建立和分析
第36-37页
3.3.2 基于ZMP的离线质心规划方法
第37-40页
3.3.3 基于预观控制的在线质心规划方法
第40-43页
3.4 基于SLIP模型的质心规划方法
第43-48页
3.4.1 SLIP模型的建立和分析
第43-46页
3.4.2 SLIP模型的质心运动稳定性分析
第46-48页
3.5 摆动腿末端轨迹规划方法
第48-50页
3.6 动步态关节轨迹的生成和仿真
第50-54页
3.7 机器人的稳定性控制
第54-57页
3.7.1 躯干偏航角度的稳定控制策略
第54-55页
3.7.2 基于角动量的俯仰角度稳定控制策略
第55-57页
3.8 本章小结
第57-58页
第4章 双足机器人动步态行走实验
第58-68页
4.1 引言
第58页
4.2 双足机器人控制系统设计
第58-59页
4.3 单缸伺服跟随控制实验
第59-61页
4.4 双足机器人动步态行走实验
第61-67页
4.4.1 无负重动步态行走实验
第63-65页
4.4.2 不平路面行走实验
第65-66页
4.4.3 负重动步态行走实验
第66-67页
4.5 本章小结
第67-68页
结论
第68-69页
参考文献
第69-74页
致谢
第74页
本篇论文共
74
页,
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