基于虚拟现实的人机双臂主动运动传递方法研究

	载入中...

基于虚拟现实的人机双臂主动运动传递方法研究

分类1：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
分类2：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→计算技术、计算机技术论文→计算机的应用论文→信息处理（信息加工）论文→计算机仿真论文

基于虚拟现实的人机双臂主动运动传递方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-20页
1.1 课题来源	第9页
1.2 研究背景意义	第9-10页
1.3 国内外研究现状	第10-18页
1.3.1 仿人形双臂机器人	第10-13页
1.3.2 自然交互技术	第13-14页
1.3.3 虚拟现实技术	第14-15页
1.3.4 人机运动传递	第15-18页
1.4 研究内容	第18-20页
第2章基于虚拟现实的人机双臂主动运动传递系统	第20-31页
2.1 引言	第20-21页
2.2 基于虚拟现实的立体视觉反馈子系统	第21-25页
2.2.1 Oculus Rift DK2	第21-24页
2.2.2 虚拟现实场景的构建	第24-25页
2.3 运动模型感知子系统	第25-30页
2.3.1 Kinect 2.0 硬件组成	第25-27页
2.3.2 Kinect2.0 数据采集	第27-30页
2.4 本章小结	第30-31页
第3章人体双臂建模及人机关节映射	第31-45页
3.1 引言	第31页
3.2 人体运动信息	第31-36页
3.2.1 基于Kinect传感器的人体关节特性数据处理	第31-33页
3.2.2 关节点平滑滤波	第33-35页
3.2.3 滤波器的设计	第35-36页
3.3 基于Kinect的人机双臂建模	第36-44页
3.3.1 Baxter机器人平台	第36-38页
3.3.2 人体双臂运动学建模	第38-39页
3.3.3 人体关节角度提取算法	第39-44页
3.4 本章小结	第44-45页
第4章笛卡尔空间人机双臂主动运动传递法	第45-61页
4.1 引言	第45页
4.2 人体手臂末端位姿获取	第45-46页
4.3 人机双臂操作空间匹配	第46-49页
4.3.1 工作空间分析	第46-48页
4.3.2 操作空间匹配算法	第48-49页
4.4 冗余自由度逆运动学算法	第49-60页
4.4.1 冗余机械臂逆运动学数值解算法	第50-55页
4.4.2 基于CLIK的仿人运动数值逆解	第55-57页
4.4.3 基于已知约束的运动学解析逆解	第57-60页
4.5 本章小结	第60-61页
第5章人机双臂主动运动传递系统算法验证及实验	第61-78页
5.1 引言	第61页
5.2 人机双臂运动传递仿真验证	第61-70页
5.2.1 关节角度映射运动传递	第61-66页
5.2.2 基于CLIK的仿人运动数值逆解验证	第66-67页
5.2.3 基于已知约束的运动学解析逆解验证	第67-69页
5.2.4 两种逆运动学算法比较	第69-70页
5.3 人机双臂主动运动传递实验	第70-76页
5.3.1 实验平台	第70-71页
5.3.2 实验设计	第71-76页
5.3.3 实验总结	第76页
5.4 本章小节	第76-78页
结论	第78-79页
参考文献	第79-83页
攻读学位期间发表过的学术论文	第83-85页
致谢	第85页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

更多论文
基于虚拟现实的人机双臂主动运动传
基于无迹卡尔曼滤波的移动机器人室
一种充气式软体全向弯曲模块关键技
惯性策动力驱动的软体球形机器人多
高速重载码垛机器人能耗最优轨迹规
基于动接触点模型的灵巧手软接触平
一种新型变刚度关节的设计及其控制
基于力伺服的液压足式机器人单腿阻
柔性关节的参数辨识及自适应控制算
脊柱微创手术机器人结构设计与手术
辅助无创正压通气机器人系统研究
基于阻抗控制的重型六足机器人柔顺
骨科机器人人机协同交互方法研究及
机器人辅助血管穿刺仿真研究
RV减速器传动特性的仿真与实验研究
基于动力学的HMD80型码垛机器人结构
含有半圆形柔性腿的四足机器人跳跃
小型轮腿式移动机器人
基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹
基于点云切片技术的喷涂机器人自编
螺旋推进泳动磁微机器人系统设计与
柔性机械臂变刚度关节的设计及实验
SCARA机器人参数自适应与补偿控制研
颅颌面穿刺机器人系统研究
弧焊机器人有限元分析及其结构优化
CPG自生长网络评价模型及网络修正方
面向超大船体外表面的喷涂机械臂研
空间站机械臂电模拟器研制
基于人体能量流动特性的外骨骼低能
基于多NAO机器人的路径规划与搬运研
踝关节康复机器人概念化设计及其控
600kg高精度气动助力实验系统研制
基于振动推进机理的柔性仿生机器鱼
蛇形机器人结构设计与运动控制研究
脑卒中偏瘫上肢康复外骨骼机器人的
基于人体步行捕捉的双足机器人步行
基于机器人的电动汽车充电系统及其
基于自抗扰控制的六足机器人研究
基于红外强度定位对接的自重构机器
基于刚度矩阵的串联机器人双关节被
复合驱动管内机器人机构设计及动力
面向任务的助老助残智能轮椅机器人
R-Theta型硅片传输机器人轨迹规划研
四旋翼的协调编队飞行控制
基于IMM-AF的GPS/INS组合导航系统在
喷涂机器人轨迹规划系统的研究
主从机器人协调运动系统的标定与轨
空间机械臂关节运动位姿视觉监测系
面向实时控制的Delta并联机器人动力
面向狭小空间作业的绳索驱动超冗余
带操作臂的小型六足四轮移动机器人
面向舞台表演的海龟机器人及其多足
双足机器人稳定步态规划及多机器人
空间细胞机器人体系研究
自由漂浮空间机器人自主抓捕目标的
微重力条件下多间隙机械臂动力学仿
无线化可重构空间机械臂关节的研究
输电线电力铁塔攀爬机器人的研究
面向手术机器人的多轴运动控制系统
通用多关节机械臂半物理仿真平台研

虚拟现实技术论文双臂机器人论文 Kinect传感器论文
版权申明：目录由用户jiangyi**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved