一种充气式软体全向弯曲模块关键技术研究

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一种充气式软体全向弯曲模块关键技术研究

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一种充气式软体全向弯曲模块关键技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-24页
1.1 课题来源及研究的背景和意义	第9页
1.2 软体机器人国内外研究现状及分析	第9-18页
1.2.1 软体机器人国外研究现状	第9-16页
1.2.2 软体机器人国内研究现状	第16-17页
1.2.3 研究现状分析	第17-18页
1.3 仿生软体机器人研究现状及分析	第18-21页
1.3.1 仿生软体机器人研究现状	第18-21页
1.3.2 仿生软体机器人研究分析	第21页
1.4 充气式软体机器人关键技术及难点	第21-22页
1.5 论文主要研究内容	第22-24页
第2章软体弯曲变形模块研制	第24-36页
2.1 引言	第24页
2.2 软体机器人设计思想	第24-26页
2.3 三腔式全向弯曲软体模块结构设计	第26-27页
2.4 基于Yeoh模型的软体模块形变分析	第27-30页
2.4.1 Yeoh模型	第27-28页
2.4.2 软体模块受力形变分析	第28-30页
2.5 软体模块有限元分析	第30-34页
2.5.1 模块有限元建模	第30-31页
2.5.2 弯曲性能仿真结果分析	第31-34页
2.6 软体变形模块制备	第34-35页
2.7 本章小结	第35-36页
第3章软体变形模块运动学及动力学分析	第36-56页
3.1 引言	第36页
3.2 基于线驱动模型的形变分析	第36-39页
3.3 基于BP神经网络辨识的软体模块形变分析	第39-50页
3.3.1 测量平台工作原理	第39-41页
3.3.2 测量平台结构设计	第41-42页
3.3.3 测试平台误差分析及处理	第42-45页
3.3.4 测量实验及形变模型参数辨识	第45-50页
3.4 软体变形模块运动学分析	第50-53页
3.5 软体变形模块动力学分析	第53-55页
3.6 本章小结	第55-56页
第4章软体机器人系统设计及样机实验	第56-73页
4.1 引言	第56页
4.2 软体机器人充放模块设计	第56-57页
4.3 软体机器人控制系统设计	第57-60页
4.4 软体机器人系统样机实验	第60-72页
4.4.1 单模块性能测定实验	第60-61页
4.4.2 串联式软体机械臂	第61-64页
4.4.3 四指软体机器手	第64-70页
4.4.4 仿人手软体机器人	第70-72页
4.5 本章小结	第72-73页
结论	第73-74页
参考文献	第74-78页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第78-80页
致谢	第80页

本篇论文共80页，点击这进入下载页面。

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