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惯性策动力驱动的软体球形机器人多模式运动研究

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惯性策动力驱动的软体球形机器人多模式运动研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-20页
  1.1 课题背景及来源第9-10页
  1.2 国内外研究现状第10-19页
    1.2.1 软体机器人第10-16页
    1.2.2 球形机器人第16-18页
    1.2.3 国内外研究现状简析第18-19页
  1.3 本文主要研究内容第19-20页
第2章 机器人多模式运动的动力学分析第20-44页
  2.1 引言第20页
  2.2 机器人运动模式分析第20-22页
    2.2.1 惯性策动力驱动原理第20-22页
    2.2.2 机器人基本运动模式第22页
  2.3 多模式运动的动力学分析第22-33页
    2.3.1 机器人滚动运动分析第22-24页
    2.3.2 机器人跳跃运动分析第24-33页
  2.4 多模式运动的动力学仿真第33-43页
    2.4.1 机器人滚动运动仿真第33-39页
    2.4.2 机器人跳跃运动仿真第39-43页
  2.5 本章小结第43-44页
第3章 机器人跳跃运动规划与控制第44-59页
  3.1 引言第44页
  3.2 跳跃运动过程力学分析第44-51页
    3.2.1 惯性力对跳跃运动的影响第44-45页
    3.2.2 跳跃运动的数学建模第45-46页
    3.2.3 等效弹簧振子模型第46-51页
  3.3 机器人驱动电机运动规划第51-56页
    3.3.1 驱动电机运动规划第51-55页
    3.3.2 机器人跳跃运动规划仿真第55-56页
  3.4 机器人跳跃运动控制第56-58页
  3.5 本章小结第58-59页
第4章 软体球形机器人样机设计第59-69页
  4.1 引言第59页
  4.2 机器人样机总体方案与参数优化第59-62页
    4.2.1 机器人总体设计第59-60页
    4.2.2 机器人样机的结构参数优化设计第60-62页
  4.3 机器人样机设计第62-68页
    4.3.1 机器人样机机械结构设计第62-66页
    4.3.2 柔性外壳设计第66-67页
    4.3.3 密封设计第67-68页
  4.4 本章小结第68-69页
第5章 惯性策动力驱动的软体球形机器人实验研究第69-81页
  5.1 引言第69页
  5.2 实验平台搭建第69-71页
  5.3 机器人滚动运动实验第71-73页
    5.3.1 机器人静态滚动实验第71页
    5.3.2 机器人动态滚动实验第71-73页
  5.4 机器人跳跃运动研究第73-80页
    5.4.1 机器人开环跳跃实验第73-78页
    5.4.2 机器人闭环跳跃实验第78-80页
  5.5 本章小结第80-81页
结论第81-82页
参考文献第82-86页
攻读硕士学位期间发表的论文第86-88页
致谢第88页

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