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惯性策动力驱动的软体球形机器人多模式运动研究
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惯性策动力驱动的软体球形机器人多模式运动研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
第1章 绪论
第9-20页
1.1 课题背景及来源
第9-10页
1.2 国内外研究现状
第10-19页
1.2.1 软体机器人
第10-16页
1.2.2 球形机器人
第16-18页
1.2.3 国内外研究现状简析
第18-19页
1.3 本文主要研究内容
第19-20页
第2章 机器人多模式运动的动力学分析
第20-44页
2.1 引言
第20页
2.2 机器人运动模式分析
第20-22页
2.2.1 惯性策动力驱动原理
第20-22页
2.2.2 机器人基本运动模式
第22页
2.3 多模式运动的动力学分析
第22-33页
2.3.1 机器人滚动运动分析
第22-24页
2.3.2 机器人跳跃运动分析
第24-33页
2.4 多模式运动的动力学仿真
第33-43页
2.4.1 机器人滚动运动仿真
第33-39页
2.4.2 机器人跳跃运动仿真
第39-43页
2.5 本章小结
第43-44页
第3章 机器人跳跃运动规划与控制
第44-59页
3.1 引言
第44页
3.2 跳跃运动过程力学分析
第44-51页
3.2.1 惯性力对跳跃运动的影响
第44-45页
3.2.2 跳跃运动的数学建模
第45-46页
3.2.3 等效弹簧振子模型
第46-51页
3.3 机器人驱动电机运动规划
第51-56页
3.3.1 驱动电机运动规划
第51-55页
3.3.2 机器人跳跃运动规划仿真
第55-56页
3.4 机器人跳跃运动控制
第56-58页
3.5 本章小结
第58-59页
第4章 软体球形机器人样机设计
第59-69页
4.1 引言
第59页
4.2 机器人样机总体方案与参数优化
第59-62页
4.2.1 机器人总体设计
第59-60页
4.2.2 机器人样机的结构参数优化设计
第60-62页
4.3 机器人样机设计
第62-68页
4.3.1 机器人样机机械结构设计
第62-66页
4.3.2 柔性外壳设计
第66-67页
4.3.3 密封设计
第67-68页
4.4 本章小结
第68-69页
第5章 惯性策动力驱动的软体球形机器人实验研究
第69-81页
5.1 引言
第69页
5.2 实验平台搭建
第69-71页
5.3 机器人滚动运动实验
第71-73页
5.3.1 机器人静态滚动实验
第71页
5.3.2 机器人动态滚动实验
第71-73页
5.4 机器人跳跃运动研究
第73-80页
5.4.1 机器人开环跳跃实验
第73-78页
5.4.2 机器人闭环跳跃实验
第78-80页
5.5 本章小结
第80-81页
结论
第81-82页
参考文献
第82-86页
攻读硕士学位期间发表的论文
第86-88页
致谢
第88页
本篇论文共
88
页,
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。
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