一种新型变刚度关节的设计及其控制研究

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一种新型变刚度关节的设计及其控制研究

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一种新型变刚度关节的设计及其控制研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第1章绪论	第7-17页
1.1 前言	第7页
1.2 变刚度关节国内外研究现状	第7-14页
1.2.1 国外研究现状	第8-12页
1.2.2 国内研究现状	第12-14页
1.3 国内外研究现状分析	第14-15页
1.3.1 结构原理方面	第14页
1.3.2 控制应用方面	第14-15页
1.4 课题来源和研究内容	第15-17页
1.4.1 实现变刚度原理创新，模块化设计	第15页
1.4.2 验证方案的可行性，搭建实验平台	第15-16页
1.4.3 变刚度关节的控制算法研究	第16-17页
第2章变刚度关节系统的结构设计	第17-32页
2.1 引言	第17页
2.2 变刚度关节系统变刚度原理介绍	第17-21页
2.2.1 变刚度原理理论推导	第17-20页
2.2.2 变刚度原理性能分析	第20-21页
2.3 总体方案设计	第21-31页
2.3.1 总体方案参数设计	第21-23页
2.3.2 变刚度关节系统的结构设计	第23-31页
2.4 本章小结	第31-32页
第3章变刚度关节系统控制算法设计	第32-40页
3.1 引言	第32页
3.2 变刚度关节控制算法设计	第32-36页
3.3 基于扰动补偿器的关节控制算法设计	第36-38页
3.4 本章小结	第38-40页
第4章变刚度关节控制系统设计	第40-52页
4.1 引言	第40页
4.2 变刚度关节控制系统功能分析与总体方案设计	第40-41页
4.2.1 功能分析	第40页
4.2.2 总体方案设计	第40-41页
4.3 变刚度关节控制系统硬件设计	第41-46页
4.4 变刚度关节控制系统程序设计	第46-51页
4.4.1 总体程序设计	第46-47页
4.4.2 采样处理函数	第47-49页
4.4.3 电机控制程序	第49-50页
4.4.4 光电开关程序	第50-51页
4.4.5 碰撞安全程序	第51页
4.5 本章小结	第51-52页
第5章变刚度关节系统控制实验验证	第52-72页
5.1 引言	第52页
5.2 实验平台的搭建	第52-53页
5.3 刚度测量实验	第53-54页
5.4 PD控制器实验	第54-57页
5.5 变刚度关节轨迹跟踪实验	第57-69页
5.5.1 扰动补偿器的参数调试实验	第57-61页
5.5.2 正弦信号轨迹跟踪实验	第61-65页
5.5.3 阶跃信号轨迹跟踪实验	第65-69页
5.6 碰撞安全实验	第69-71页
5.7 本章小结	第71-72页
结论	第72-74页
参考文献	第74-77页
攻读学位期间发表的学术论文及其它成果	第77-79页
致谢	第79页

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