基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划

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基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划

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基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
1.1 课题来源及研究的背景和意义	第8-9页
1.1.1 课题来源	第8页
1.1.2 研究的背景和意义	第8-9页
1.2 国内外相关技术发展现状	第9-15页
1.2.1 国内外码垛机器人发展现状	第9-11页
1.2.2 机器人仿真系统国内外现状	第11-14页
1.2.3 轨迹规划研究	第14-15页
1.3 本文主要研究内容	第15-16页
第2章码垛机器人运动学建模与分析	第16-28页
2.1 码垛机器人的机械结构	第16-18页
2.1.1 机构简介	第16-17页
2.1.2 码垛机器人的模型简化	第17-18页
2.2 码垛机器人的运动学分析	第18-22页
2.3 运动学验证	第22-25页
2.4 工作空间分析	第25-26页
2.5 本章小结	第26-28页
第3章基于ROS的仿真平台搭建	第28-45页
3.1 ROS基本组成	第28-29页
3.2 ROS中机器人模型建立	第29-34页
3.2.1 建立码垛机器人的树形结构	第29-31页
3.2.2 模型的建立与导入	第31-32页
3.2.3 URDF文件的校验	第32-33页
3.2.4 Rviz 3D可视化工具	第33-34页
3.3 Move_group节点设计	第34-38页
3.3.1 Move_group节点系统框架	第35-36页
3.3.2 Move_group节点编译	第36-38页
3.4 机器人运动控制	第38-43页
3.4.1 消息类型的选择	第38-39页
3.4.2 关节控制与启动文件的配置	第39-40页
3.4.3 正运动学运动	第40页
3.4.4 逆运动学运动	第40-41页
3.4.5 避障运动规划	第41-43页
3.5 ROS的系统节点图	第43-44页
3.6 本章小结	第44-45页
第4章码垛机器人轨迹规划	第45-60页
4.1 笛卡尔空间位置规划	第45-53页
4.1.1 直线轨迹规划	第45-47页
4.1.2 圆弧轨迹规划	第47-50页
4.1.3 两段路径间的过渡轨迹	第50-53页
4.2 笛卡尔空间姿态描述	第53-56页
4.3 关节空间轨迹规划	第56-59页
4.4 本章小结	第59-60页
第5章码垛机器人仿真实验	第60-66页
5.1 单轴运动	第60页
5.2 连续运动测试	第60-61页
5.3 示教测试	第61-62页
5.4 约束避障测试	第62-63页
5.5 系统定位精度测试	第63-64页
5.6 本章小结	第64-66页
结论	第66-67页
参考文献	第67-72页
致谢	第72页

本篇论文共72页，点击这进入下载页面。

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