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柔性机械臂变刚度关节的设计及实验研究
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柔性机械臂变刚度关节的设计及实验研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-10页
第一章 绪论
第10-24页
1.1 课题研究背景及意义
第10页
1.2 柔性机械臂变刚度关节研究发展综述
第10-20页
1.2.1 变刚度关节简介
第10-11页
1.2.2 变刚度的基本原理
第11-14页
1.2.3 变刚度关节国外研究现状
第14-19页
1.2.4 变刚度关节国内研究现状
第19-20页
1.3 柔性机械臂变刚度关节建模与控制方法
第20-23页
1.3.1 变刚度关节的建模方法
第20-22页
1.3.2 变刚度关节机械臂的控制方法
第22-23页
1.4 课题来源及主要研究内容
第23-24页
1.4.1 课题来源
第23页
1.4.2 主要研究内容
第23-24页
第二章 变刚度关节的结构设计
第24-38页
2.1 前言
第24页
2.2 变刚度关节结构总体方案
第24-28页
2.2.1 机械结构设计原则
第24-25页
2.2.2 变刚度关节设计指标
第25页
2.2.3 变刚度关节工作原理
第25-27页
2.2.4 变刚度关节总体传动方案
第27-28页
2.3 变刚度关节的模块化设计
第28-35页
2.3.1 核心模块的结构设计
第28-29页
2.3.2 主电机模块的结构设计
第29-30页
2.3.3 刚度调节模块的结构设计
第30-35页
2.3.4 变刚度关节的总体结构
第35页
2.4 变刚度关节传感器的集成及限位保护设计
第35-37页
2.4.1 关节位置传感器的集成
第36页
2.4.2 关节限位保护
第36-37页
2.5 本章小结
第37-38页
第三章 变刚度关节的特性分析及校核优化
第38-55页
3.1 前言
第38页
3.2 变刚度关节的特性分析
第38-46页
3.2.1 核心模块的理论受力分析
第38-41页
3.2.2 核心模块的理论值与ADAMS仿真验证
第41-43页
3.2.3 凸轮盘曲面的重新设计
第43-45页
3.2.4 变刚度关节的扭矩和刚度特性
第45-46页
3.3 关键零部件的校核及优化
第46-54页
3.3.1 关键零部件的静态校核
第46-47页
3.3.2 核心模块的静态校核及优化
第47-52页
3.3.3 核心模块的瞬态动力学分析
第52-54页
3.4 本章小结
第54-55页
第四章 变刚度关节动力学建模及控制模型的建立
第55-69页
4.1 前言
第55页
4.2 变刚度关节的动力学模型
第55-62页
4.2.1 串联弹性驱动器常用力学模型
第55-56页
4.2.2 关节动力学建模时需考虑的因素
第56-58页
4.2.3 一种完善的变刚度关节动力学模型
第58-60页
4.2.4 基于MATLAB/Simulink的系统动力学性能仿真
第60-62页
4.3 变刚度关节控制模型的建立
第62-68页
4.3.1 串联弹性驱动器常用控制方法
第62-63页
4.3.2 基于力源控制法的变刚度关节控制模型
第63-65页
4.3.3 开环控制时刚度大小对关节输出力的特性影响分析
第65-66页
4.3.4 闭环控制时刚度大小对关节输出力的特性影响分析
第66-68页
4.4 本章小结
第68-69页
第五章 变刚度关节的测试实验
第69-76页
5.1 前言
第69页
5.2 关节实验平台搭建
第69-71页
5.2.1 测量原理
第69-70页
5.2.2 主要测试元器件介绍
第70页
5.2.3 关节样机连接及实物
第70-71页
5.3 关节刚度测试实验及数据分析
第71-75页
5.4 本章小结
第75-76页
结论
第76-78页
附录
第78-79页
参考文献
第79-84页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
第84-86页
致谢
第86页
本篇论文共
86
页,
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。
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