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CPG自生长网络评价模型及网络修正方法研究

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CPG自生长网络评价模型及网络修正方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-16页
  1.1 课题来源及研究的背景和意义第9-10页
    1.1.1 课题的来源第9页
    1.1.2 课题研究的背景和意义第9-10页
  1.2 国内外研究现状与分析第10-14页
    1.2.1 CPG网络的研究现状第10-12页
    1.2.2 自生长网络研究现状第12-14页
  1.3 研究现状分析第14-15页
  1.4 本课题主要研究内容第15-16页
第2章 CPG自生长网络的评价模型研究第16-25页
  2.1 引言第16页
  2.2 评价目标的提出第16页
  2.3 行走方式与速度关系研究第16-19页
  2.4 各腿协调关系研究第19-21页
  2.5 评价模型建立第21-24页
  2.6 本章小结第24-25页
第3章 CPG网络的生长修正方法研究第25-46页
  3.1 引言第25页
  3.2 网络的自生长过程及参数特性分析第25-28页
  3.3 基于评价模型的网络连接搜索算法研究第28-29页
  3.4 CPG网络的预估评价修正方法研究第29-37页
    3.4.1 多输入碰撞惩罚机制第30-31页
    3.4.2 路径修复机制第31-34页
    3.4.3 自适应调整参数第34-37页
  3.5 环境信息反馈修正方法研究第37-39页
  3.6 基于卡尔曼滤波的组合优化修正方法研究第39-45页
    3.6.1 卡尔曼滤波概述第40页
    3.6.2 基于卡尔曼滤波的自生长网络优化算法建立第40-42页
    3.6.3 基于卡尔曼滤波的自生长网络修正流程第42-43页
    3.6.4 算法仿真实验第43-45页
  3.7 本章小结第45-46页
第4章 自生长网络的运动控制及其仿真实验第46-59页
  4.1 引言第46页
  4.2 四足机器人仿真系统第46-48页
    4.2.1 机器人虚拟样机第46-47页
    4.2.2 足端轨迹与关节轨迹规划第47-48页
    4.2.3 运动控制系统第48页
  4.3 仿真实验与结果分析第48-58页
    4.3.1 平地变速仿真行走实验第49-52页
    4.3.2 坡面恒速仿真行走实验第52-54页
    4.3.3 机器人实物平台验证实验第54-58页
  4.4 本章小结第58-59页
结论第59-60页
参考文献第60-65页
致谢第65页

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