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CPG自生长网络评价模型及网络修正方法研究
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CPG自生长网络评价模型及网络修正方法研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
第1章 绪论
第9-16页
1.1 课题来源及研究的背景和意义
第9-10页
1.1.1 课题的来源
第9页
1.1.2 课题研究的背景和意义
第9-10页
1.2 国内外研究现状与分析
第10-14页
1.2.1 CPG网络的研究现状
第10-12页
1.2.2 自生长网络研究现状
第12-14页
1.3 研究现状分析
第14-15页
1.4 本课题主要研究内容
第15-16页
第2章 CPG自生长网络的评价模型研究
第16-25页
2.1 引言
第16页
2.2 评价目标的提出
第16页
2.3 行走方式与速度关系研究
第16-19页
2.4 各腿协调关系研究
第19-21页
2.5 评价模型建立
第21-24页
2.6 本章小结
第24-25页
第3章 CPG网络的生长修正方法研究
第25-46页
3.1 引言
第25页
3.2 网络的自生长过程及参数特性分析
第25-28页
3.3 基于评价模型的网络连接搜索算法研究
第28-29页
3.4 CPG网络的预估评价修正方法研究
第29-37页
3.4.1 多输入碰撞惩罚机制
第30-31页
3.4.2 路径修复机制
第31-34页
3.4.3 自适应调整参数
第34-37页
3.5 环境信息反馈修正方法研究
第37-39页
3.6 基于卡尔曼滤波的组合优化修正方法研究
第39-45页
3.6.1 卡尔曼滤波概述
第40页
3.6.2 基于卡尔曼滤波的自生长网络优化算法建立
第40-42页
3.6.3 基于卡尔曼滤波的自生长网络修正流程
第42-43页
3.6.4 算法仿真实验
第43-45页
3.7 本章小结
第45-46页
第4章 自生长网络的运动控制及其仿真实验
第46-59页
4.1 引言
第46页
4.2 四足机器人仿真系统
第46-48页
4.2.1 机器人虚拟样机
第46-47页
4.2.2 足端轨迹与关节轨迹规划
第47-48页
4.2.3 运动控制系统
第48页
4.3 仿真实验与结果分析
第48-58页
4.3.1 平地变速仿真行走实验
第49-52页
4.3.2 坡面恒速仿真行走实验
第52-54页
4.3.3 机器人实物平台验证实验
第54-58页
4.4 本章小结
第58-59页
结论
第59-60页
参考文献
第60-65页
致谢
第65页
本篇论文共
65
页,
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。
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