面向超大船体外表面的喷涂机械臂研究

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面向超大船体外表面的喷涂机械臂研究

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面向超大船体外表面的喷涂机械臂研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章绪论	第11-21页
1.1 课题背景及研究的目的和意义	第11页
1.2 国内外研究现状	第11-18页
1.2.1 船体复杂曲面喷涂机械臂国内外研究现状	第11-17页
1.2.2 船体外表面喷涂研究现状综述	第17-18页
1.3 超大船体喷涂的关键技术需求	第18-19页
1.4 主要研究内容	第19-21页
第2章船体外表面喷涂机械臂结构设计	第21-41页
2.1 引言	第21页
2.2 面向超大船体分段喷涂机器人系统	第21-23页
2.3 机械臂性能指标与要求	第23页
2.4 机械臂构型设计	第23-31页
2.4.1 机械臂自由度的配置	第23-24页
2.4.2 基于喷涂效率的臂长优化设计	第24-28页
2.4.3 手腕构型的设计	第28-30页
2.4.4 肩关节偏置距离设计	第30-31页
2.5 机械臂关节结构设计	第31-34页
2.5.1 各关节机械结构	第32-33页
2.5.2 小臂和手腕关节部件结构设计	第33-34页
2.6 机械臂连接结构及防爆结构的设计	第34-36页
2.7 机械臂强度校核	第36-39页
2.7.1 机械臂连杆强度校核	第36-38页
2.7.2 机械臂关节连接件强度校核	第38-39页
2.8 本章小结	第39-41页
第3章喷涂机械臂运动学分析及动力学仿真	第41-54页
3.1 引言	第41页
3.2 船体外表面喷涂机械臂运动学分析	第41-48页
3.2.1 D-H正运动学求解	第41-45页
3.2.2 基于遍历迭代法的逆运动学求解	第45-47页
3.2.3 机械臂运动学验证	第47-48页
3.3 机械臂工作空间分析	第48-49页
3.4 机械臂雅克比矩阵	第49-50页
3.5 机械臂动力学仿真分析	第50-53页
3.6 本章小结	第53-54页
第4章基于涂层均匀性的Z型喷涂轨迹优化	第54-65页
4.1 引言	第54页
4.2 平面喷涂轨迹优化	第54-58页
4.2.1 平面喷枪模型的建立	第54-55页
4.2.2 平面喷涂轨迹优化	第55-57页
4.2.3 平面喷涂轨迹仿真实验	第57-58页
4.3 曲面喷涂轨迹优化	第58-64页
4.3.1 曲面喷枪模型的建立	第58-61页
4.3.2 圆柱面上的轨迹优化	第61-62页
4.3.3 圆柱面喷涂轨迹仿真实验	第62-64页
4.4 本章小结	第64-65页
第5章喷涂机械臂控制系统设计及机械臂系统实验	第65-82页
5.1 引言	第65页
5.2 控制系统方案及硬件组成	第65-67页
5.3 控制系统软件设计	第67-72页
5.3.1 控制系统软件框架	第67-68页
5.3.2 上位机模块	第68-71页
5.3.3 控制器模块	第71-72页
5.4 机械臂轨迹控制	第72-74页
5.4.1 轨迹控制原理	第72-73页
5.4.2 轨迹控制实验	第73-74页
5.5 喷涂机械臂系统实验研究	第74-81页
5.5.1 喷涂机械臂系统	第74页
5.5.2 机械臂标定及主要性能测试实验	第74-78页
5.5.3 机械臂系统喷涂实验	第78-81页
5.6 本章小结	第81-82页
结论	第82-83页
参考文献	第83-87页
攻读学位期间发表的论文及其它成果	第87-89页
致谢	第89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。

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