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基于人体能量流动特性的外骨骼低能耗驱动关节的研究

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基于人体能量流动特性的外骨骼低能耗驱动关节的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-17页
  1.1 课题来源及研究的目的和意义第8页
    1.1.1 课题来源第8页
    1.1.2 课题研究的背景和意义第8页
  1.2 外骨骼机器人能耗优化研究现状第8-15页
    1.2.1 国外研究现状第8-13页
    1.2.2 国内研究现状第13-15页
  1.3 国内外研究现状综述第15-16页
  1.4 主要研究内容第16-17页
第2章 人体下肢动力学建模及能量流动特性分析第17-32页
  2.1 引言第17页
  2.2 人体简化模型及步态测定实验第17-20页
    2.2.1 人体简化模型的建立及关节角度的定义第17-19页
    2.2.2 步态测定实验设计及运动信息采集分析第19-20页
  2.3 人体稳定步态正运动学与逆动力学分析第20-25页
    2.3.1 稳定步态下正运动学分析第20-21页
    2.3.2 稳定步态下逆动力学分析第21-22页
    2.3.3 关节力矩及功率解算及分析第22-25页
    2.3.4 力台实验验证与分析第25页
  2.4 平地行走与奔跑步态下的能量分析第25-31页
    2.4.1 稳定运功步态下的能量守恒方程建立第25-26页
    2.4.2 行走与奔跑步态下的动势能分析第26-27页
    2.4.3 行走与奔跑步态下的能量流动特征第27-31页
  2.5 本章小结第31-32页
第3章 基于能效优化的关节力矩解耦算法第32-56页
  3.1 引言第32页
  3.2 运动关节力学特性及主被动元件力学特性分析第32-34页
    3.2.1 人体运动关节力学特性分析第32-33页
    3.2.2 主-被动力学元件力学特性分析第33-34页
  3.3 系统能耗模型与约束条件第34-35页
  3.4 基于遗传算法在膝关节力矩解耦中的应用第35-42页
    3.4.1 膝关节能耗模型建立第36页
    3.4.2 遗传算法在膝关节力矩优化分配中的应用第36-42页
  3.5 基于卡尔曼滤波算法在膝关节力矩解耦中的应用第42-46页
    3.5.1 问题分析与条件假设第42-43页
    3.5.2 基于卡尔曼滤波算法的参数最优值估算第43-44页
    3.5.3 参数辨识结果分析第44-46页
  3.6 基于改进遗传算法在膝关节力矩解耦中的应用第46-51页
    3.6.1 基于卡尔曼滤波算法的基本初始种群的改进第46-47页
    3.6.2 改进遗传算法在膝关节力矩优化分配中的应用第47-50页
    3.6.3 算法性能比较第50-51页
  3.7 基于改进遗传算法在髋关节力矩解耦中的应用第51-54页
  3.8 本章小结第54-56页
第4章 基于解耦算法的膝关节能效验证实验第56-68页
  4.1 引言第56页
  4.2 膝关节外骨骼助力结构第56-57页
  4.3 主-被动并联驱动单元对顶实验平台第57-65页
    4.3.1 对顶实验平台设计第57-59页
    4.3.2 电机的响应速度及精度实验第59-60页
    4.3.3 节能效果对比实验第60-65页
  4.4 不同驱动模式下穿戴外骨骼助力奔跑验证实验第65-67页
    4.4.1 不同驱动模式下的节能对比实验平台搭建第65-66页
    4.4.2 不同驱动模式下的节能对比实验第66-67页
  4.5 本章小结第67-68页
结论第68-69页
参考文献第69-74页
致谢第74页

本篇论文共74页,点击这进入下载页面
 
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