踝关节康复机器人概念化设计及其控制策略研究

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踝关节康复机器人概念化设计及其控制策略研究

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踝关节康复机器人概念化设计及其控制策略研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-23页
1.1 课题研究的背景和意义	第9-10页
1.2 国内外在该方向的研究现状及分析	第10-17页
1.2.1 国外研究现状	第10-14页
1.2.2 国内研究现状	第14-16页
1.2.3 国内外文献综述的简析	第16-17页
1.3 STEWART平台结构优化设计研究	第17-18页
1.4 机器人柔顺控制研究概况	第18-21页
1.5 主要研究内容	第21-23页
第2章踝关节病理及康复	第23-34页
2.1 引言	第23页
2.2 踝关节的运动损伤病理及其治疗	第23-26页
2.2.1 踝关节的运动损伤	第23-24页
2.2.2 解剖概要、损伤原因及病理	第24-25页
2.2.3 踝关节运动损伤的治疗	第25-26页
2.3 神经系统受损造成的踝关节运动障碍及其治疗	第26-29页
2.3.1 踝关节与神经系统	第26-27页
2.3.2 神经康复学	第27-28页
2.3.3 运动疗法	第28-29页
2.4 机器人技术在踝关节康复中的应用	第29-30页
2.4.1 机器人技术在踝关节被动训练中的应用	第29-30页
2.4.2 机器人技术在踝关节主动训练中的应用	第30页
2.5 踝关节的模型及参数	第30-32页
2.5.1 踝关节的运动及模型简化	第30-31页
2.5.3 踝关节的惯性参数以及受力	第31-32页
2.6 本章小结	第32-34页
第3章踝关节康复机器人结构设计及优化	第34-47页
3.1 引言	第34页
3.2 踝关节康复机器人结构设计	第34-36页
3.3 踝关节康复机器人运动学分析	第36-40页
3.3.1 踝关节康复机器人坐标建立和姿态描述	第36-37页
3.3.2 踝关节康复机器人机构运动学反解	第37-38页
3.3.3 踝关节康复机器人机构运动学正解分析	第38-40页
3.3.4 速度雅可比矩阵	第40页
3.4 踝关节康复机器人动力学分析	第40-41页
3.5 踝关节康复机器人结构优化设计	第41-46页
3.5.1 优化目标及结构参数优化变量分析	第41-42页
3.5.2 约束条件与目标函数	第42-44页
3.5.3 优化算法及结果	第44-46页
3.6 本章小结	第46-47页
第4章踝关节康复机器人控制策略研究	第47-65页
4.1 引言	第47页
4.2 踝关节康复机器人铰点空间控制	第47-51页
4.2.1 电动缸数学模型	第47-48页
4.2.2 铰点空间控制模型	第48-49页
4.2.3 铰点空间控制仿真及分析	第49-51页
4.3 踝关节被动训练控制策略	第51-59页
4.3.1 踝关节被动训练要求	第51-52页
4.3.2 阻抗控制策略	第52-54页
4.3.3 基于高斯函数权值调整的柔顺控制	第54-59页
4.4 踝关节主动运动控制	第59-64页
4.4.1 PID力控制策略	第59-61页
4.4.2 神经元自适应PID力控制策略	第61-64页
4.5 本章小结	第64-65页
第5章实验研究	第65-75页
5.1 引言	第65页
5.2 基于XPC TARGET的快速控制原型技术	第65-67页
5.3 踝关节康复机器人硬件介绍	第67-69页
5.3.1 电动缸及驱动器	第67-68页
5.3.2 信号的输入输出	第68-69页
5.4 铰点空间控制轨迹跟踪	第69-73页
5.5 被动柔顺控制和主动力控制分析	第73-74页
5.6 本章小结	第74-75页
结论	第75-76页
参考文献	第76-81页
致谢	第81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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