脑卒中偏瘫上肢康复外骨骼机器人的基础理论研究

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脑卒中偏瘫上肢康复外骨骼机器人的基础理论研究

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脑卒中偏瘫上肢康复外骨骼机器人的基础理论研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-20页
1.1 课题来源及研究的背景和意义	第10-11页
1.1.1 课题来源	第10页
1.1.2 课题研究的背景和意义	第10-11页
1.2 国内外在该方向的研究现状	第11-17页
1.2.1 国外研究现状	第11-16页
1.2.2 国内研究现状	第16-17页
1.2.3 国内外研究现状总结	第17页
1.3 本论文主要研究内容	第17-20页
第2章偏瘫临床康复机理及机器人结构	第20-36页
2.1 引言	第20页
2.2 脑卒中后偏瘫的临床康复机理	第20-25页
2.2.1 脑卒中、偏瘫的症状	第20页
2.2.2 脑卒中导致偏瘫的本质	第20-21页
2.2.3 偏瘫后康复治疗的理论依据	第21-23页
2.2.4 卒中后偏瘫临床康复治疗方法	第23-24页
2.2.5 常见康复运动训练模式	第24-25页
2.3 上肢生理结构	第25-26页
2.4 临床康复医学对上肢康复机器人系统的设计要求	第26-28页
2.4.1 满足工作对象的要求	第26-27页
2.4.2 满足对患者患肢支撑的要求	第27页
2.4.3 满足使用安全性的要求	第27页
2.4.4 满足实际临床应用的要求	第27页
2.4.5 满足工作环境的设计要求	第27-28页
2.5 上肢康复外骨骼机器人整体机械系统方案的设计	第28-35页
2.5.1 上肢康复机器人的整体机械结构方案	第28-29页
2.5.2 驱动方案及传动方案的选择	第29页
2.5.3 各关节力矩、功率计算	第29-35页
2.5.4 电机、驱动器、谐波减速器和编码器选型	第35页
2.6 本章小结	第35-36页
第3章上肢康复机器人运动学建模	第36-52页
3.1 引言	第36页
3.2 上肢康复机器人姿态描述	第36-37页
3.2.1 上肢康复机器人位置的描述	第36页
3.2.2 上肢康复机器人方位的描述	第36-37页
3.2.3 上肢康复机器人位姿的描述	第37页
3.3 上肢康复机器人杆件参数和关节坐标系的确定	第37-40页
3.3.1 上肢康复机器人杆件参数的定义	第37-39页
3.3.2 上肢康复机器人关节坐标系的建立	第39-40页
3.4 上肢康复机器人各关节坐标系间的齐次变换	第40-41页
3.5 上肢康复机器人运动学分析	第41-49页
3.5.1 运动学正解推导计算分析	第41-42页
3.5.2 正运动学仿真验证	第42-43页
3.5.3 上肢康复机器人的工作空间分析	第43-45页
3.5.4 逆运动学推导	第45-47页
3.5.5 逆运动学仿真验证	第47-49页
3.6 上肢康复机器人的雅克比矩阵分析	第49-51页
3.7 本章小结	第51-52页
第4章上肢康复机器人动力学模型	第52-63页
4.1 引言	第52页
4.2 上肢康复机器人动能	第52-54页
4.3 上肢康复机器人势能	第54-55页
4.4 上肢康复机器人动力学方程	第55-59页
4.5 上肢康复机器人动力学仿真分析	第59-62页
4.6 本章小结	第62-63页
第5章康复机器人轨迹跟踪控制研究及联合仿真	第63-83页
5.1 引言	第63-64页
5.2 上肢康复机器人独立PD控制系统模型	第64-65页
5.3 具有重力补偿的上肢康复机器人PD控制系统模型	第65-67页
5.4 运用计算力矩法建立上肢康复机器人控制系统模型	第67-68页
5.5 Adams与Matlab联合仿真平台建立	第68-70页
5.6 上肢康复机器人轨迹跟踪控制的Adams与Matlab联合仿真	第70-82页
5.6.1 独立PD控制联合仿真分析	第70-75页
5.6.2 具有重力补偿的PD控制联合仿真分析	第75-78页
5.6.3 计算力矩法联合仿真分析	第78-82页
5.7 本章小结	第82-83页
结论	第83-85页
参考文献	第85-89页
致谢	第89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。

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