基于红外强度定位对接的自重构机器人实验研究

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基于红外强度定位对接的自重构机器人实验研究

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基于红外强度定位对接的自重构机器人实验研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-18页
1.1 课题研究背景及意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-16页
1.2.1 机器人定位方法研究现状	第10-12页
1.2.2 自重构机器人对接机构研究现状	第12-15页
1.2.3 总结与分析	第15-16页
1.3 本文主要研究内容	第16-18页
第2章基于红外强度的机器人定位方法研究	第18-28页
2.1 引言	第18页
2.2 机器人定位要求及红外定位原理	第18-19页
2.2.1 机器人定位要求	第18-19页
2.2.2 红外强度定位基本原理	第19页
2.3 红外强度发射与接收电路	第19-21页
2.3.1 发射电路	第19-20页
2.3.2 接收电路	第20-21页
2.4 红外定位测距原理	第21-23页
2.5 实验结果及分析	第23-27页
2.6 本章小结	第27-28页
第3章自重构机器人对接方法研究	第28-36页
3.1 引言	第28页
3.2 单元机器人个体行为	第28-29页
3.3 机器人信息传递机制	第29-32页
3.3.1 单元机器人的信息设定	第29-30页
3.3.2 机器人的通信机制	第30-32页
3.4 机器人对接方法	第32-35页
3.4.1 机器人对接工作原理	第32-33页
3.4.2 机器人对接流程	第33-34页
3.4.3 基于红外强度定位的姿态控制	第34-35页
3.5 本章小结	第35-36页
第4章自重构机器人控制系统硬件设计	第36-47页
4.1 引言	第36页
4.2 单元机器人的硬件基础	第36-37页
4.3 控制系统总体设计方案	第37-38页
4.4 主控芯片模块	第38-40页
4.5 移动模块与对接模块	第40-42页
4.5.1 电机模块	第40-41页
4.5.2 编码器模块	第41页
4.5.3 对接模块	第41-42页
4.6 通信模块与视觉模块	第42-45页
4.6.1 通信模块	第42-43页
4.6.2 视觉模块	第43-45页
4.7 本章小结	第45-47页
第5章自重构机器人系统实验研究	第47-58页
5.1 引言	第47页
5.2 实验内容规划	第47页
5.3 单元机器人性能测试	第47-50页
5.3.1 单元机器人机动性测试	第47-49页
5.3.2 单元机器人通过性测试	第49-50页
5.4 两单元机器人对接实验	第50-54页
5.4.1 机器人组合性能测试	第50-52页
5.4.2 机器人对接实验	第52-54页
5.5 多机器人实验研究	第54-57页
5.5.1 多机器人组合性能测试	第54-55页
5.5.2 多机器人自主聚集实验	第55-56页
5.5.3 多机器人自主对接实验	第56-57页
5.6 本章小结	第57-58页
结论	第58-60页
参考文献	第60-63页
攻读硕士学位期间发表的论文	第63-65页
致谢	第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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