教育论文网

面向任务的助老助残智能轮椅机器人运动规划
硕士博士毕业论文站内搜索    
分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
面向任务的助老助残智能轮椅机器人运动规划
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-18页
　　1.1 课题来源及研究目的和意义第9页
　　1.2 智能轮椅机器人国内外研究现状第9-13页
　　1.3 冗余自由度机器人运动规划研究现状第13-15页
　　　　1.3.1 梯度投影法第14页
　　　　1.3.2 扩展雅可比法第14页
　　　　1.3.3 人工智能方法第14-15页
　　1.4 机械臂轨迹规划研究现状第15-16页
　　　　1.4.1 时间最优轨迹规划第15页
　　　　1.4.2 能耗最优轨迹规划第15-16页
　　　　1.4.3 冲击最优轨迹规划第16页
　　1.5 课题主要研究内容第16-18页
第2章 轮椅用机械臂的选型与运动学分析第18-35页
　　2.1 轮椅用机械臂的选型第18-21页
　　2.2 机械臂运动学分析第21-28页
　　　　2.2.1 机械臂正运动学分析第21-22页
　　　　2.2.2 机械臂逆运动学分析第22-27页
　　　　2.2.3 雅可比矩阵第27-28页
　　2.3 机械臂工作空间分析第28-30页
　　2.4 基于操作性能最优的基座位置优化第30-34页
　　　　2.4.1 工作空间区域划分第30-31页
　　　　2.4.2 机械臂工作空间内操作能力分析第31-32页
　　　　2.4.3 基于操作性能最优的基座位置确定第32-34页
　　2.5 本章小结第34-35页
第3章 8 自由度冗余机器人的运动学分析第35-53页
　　3.1 冗余系统正向运动学分析第35-43页
　　　　3.1.1 机器人坐标系描述第35-36页
　　　　3.1.2 轮椅运动学参数第36-38页
　　　　3.1.3 联合正运动学方程第38-41页
　　　　3.1.4 联合雅可比矩阵第41-43页
　　3.2 冗余系统逆运动学优化第43-46页
　　3.3 两点间轨迹的生成第46-48页
　　3.4 仿真分析第48-52页
　　3.5 本章小结第52-53页
第4章 面向任务的轮椅用机械臂运动规划第53-69页
　　4.1 任务完成满意度评价指标第53-55页
　　　　4.1.1 指标建立依据第53-54页
　　　　4.1.2 评价指标第54-55页
　　4.2 任务规划第55-58页
　　　　4.2.1 日常任务分类第55-57页
　　　　4.2.2 动作库的定义第57-58页
　　4.3 基于时间-冲击最优的轨迹优化第58-63页
　　　　4.3.1 轨迹的构造第59-60页
　　　　4.3.2 目标函数第60-61页
　　　　4.3.3 约束条件第61-63页
　　4.4 仿真分析第63-66页
　　4.5 平台实验第66-68页
　　4.6 本章小结第68-69页
结论第69-71页
参考文献第71-77页
致谢第77页

本篇论文共77页，点击这进入下载页面。
 
更多论文
面向任务的助老助残智能轮椅机器人
R-Theta型硅片传输机器人轨迹规划研
四旋翼的协调编队飞行控制
基于IMM-AF的GPS/INS组合导航系统在
喷涂机器人轨迹规划系统的研究
主从机器人协调运动系统的标定与轨
空间机械臂关节运动位姿视觉监测系
面向实时控制的Delta并联机器人动力
面向狭小空间作业的绳索驱动超冗余
带操作臂的小型六足四轮移动机器人
面向舞台表演的海龟机器人及其多足
双足机器人稳定步态规划及多机器人
空间细胞机器人体系研究
自由漂浮空间机器人自主抓捕目标的
微重力条件下多间隙机械臂动力学仿
无线化可重构空间机械臂关节的研究
输电线电力铁塔攀爬机器人的研究
面向手术机器人的多轴运动控制系统
通用多关节机械臂半物理仿真平台研
基于时延的SDN控制器放置问题研究
基于压电陶瓷的精密定位系统的设计
便携式生化分析仪控制系统的设计与
纱线恒张力控制系统软件设计
基于T-S模糊模型的非高斯随机分布控
SDN多控制器负载均衡算法的研究
基于ZigBee的温室大棚自动控制与远
熵在非高斯随机系统的故障诊断与容
变采样网络控制系统故障检测研究
基于PROFIBUS-DP的糟醅拌料设备控制
基于LinuxCNC的多轴控制系统设计与
EtherCAT主站设计与实现
无线智能家居控制系统的设计与实现
天通公司双面精密抛光机控制系统的
超宽带大动态范围自动电平控制技术
基于Delta算子的网络系统鲁棒H_∞滤
演艺设备综合控制技术及系统研发
级联式动态无功补偿装置控制系统设
基于嵌入式软PLC的集散控制系统设计
具有数据包丢失的Delta算子网络系统
手机中板定位控制系统的设计与开发
基于POWERLINK总线的运动控制系统的
销座孔加工设备控制系统及控制算法
基于分布式联供系统的双效溴化锂制
远程智能测控系统装置研制与数据应
面向压电驱动纳米定位平台的自抗扰
磁悬浮平台控制系统的研究
基于光纤CAN总线监控系统的设计与实
面向智慧教室的嵌入式控制系统设计
网络控制系统中重放攻击的检测与对
基于ARM和μCOS-Ⅱ的半导体制冷器温
基于上下位机的电液比例液压试验台
建筑智能气环境评价与控制方法的研
建筑智能光环境评价与控制方法研究
注吹一体机控制系统的研究与设计
旋转自动门安全控制系统的设计与实
 
助老助残论文 机械臂论文 冗余自由度论文 运动学分析论文 轨迹规划论文
版权申明：目录由用户f**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved