喷涂机器人轨迹规划系统的研究

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喷涂机器人轨迹规划系统的研究

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喷涂机器人轨迹规划系统的研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-17页
1.1 课题研究的背景意义	第8-10页
1.2 喷涂机器人的国内外研究现状	第10-15页
1.2.1 腕关节设计的研究现状及分析	第11-12页
1.2.2 逆运动学求解算法的研究现状及分析	第12-13页
1.2.3 离线编程技术的研究现状及分析	第13-15页
1.3 本文主要的研究内容和结构安排	第15-17页
第2章喷涂机器人运动学建模及性能分析	第17-37页
2.1 引言	第17页
2.2 机构学数学基础	第17-26页
2.2.1 刚体转动和一般运动的表示	第17-21页
2.2.2 刚体转动和一般运动的指数坐标	第21-26页
2.3 运动学指数积建模	第26-29页
2.4 机器人工作空间的仿真及分析	第29-34页
2.5 机器人灵活度的仿真及分析	第34-36页
2.6 本章小结	第36-37页
第3章喷涂机器人逆运动学问题的研究	第37-57页
3.1 引言	第37页
3.2 基于指数积公式的逆运动学子问题	第37-48页
3.2.1 位置变化角度的分析方法	第39-44页
3.2.2 方向变化角度的分析方法	第44-48页
3.3 基于逆运动学子问题的近似解析解推导	第48-50页
3.4 基于非线性最小二乘问题的逆运动学数值解求法	第50-55页
3.5 组合式逆运动学算法设计及仿真	第55-56页
3.6 本章小结	第56-57页
第4章喷涂信息聚类算法的研究	第57-68页
4.1 引言	第57页
4.2 基于层次聚类的喷涂信息聚类算法	第57-61页
4.2.1 层次式聚类算法分析	第57-59页
4.2.2 组合式层次聚类算法设计	第59-61页
4.3 基于划分聚类的喷涂信息聚类算法	第61-66页
4.3.1 划分式聚类算法分析	第61-64页
4.3.2 改进型ISODATA算法设计	第64-66页
4.4 聚类算法的仿真及分析	第66-67页
4.5 本章小结	第67-68页
第5章喷涂机器人避障轨迹规划问题的研究	第68-84页
5.1 引言	第68页
5.2 分块喷涂策略	第68-71页
5.3 基于RRT算法的避障路径规划策略	第71-81页
5.3.1 标准RRT算法介绍	第72-75页
5.3.2 RRT*算法分析	第75-78页
5.3.3 应用于机械臂的改进RRT*算法	第78-81页
5.4 轨迹规划系统程序结构及仿真	第81-83页
5.5 本章小结	第83-84页
结论	第84-86页
参考文献	第86-91页
致谢	第91页

本篇论文共91页，点击这进入下载页面。

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