空间机械臂关节运动位姿视觉监测系统研究

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空间机械臂关节运动位姿视觉监测系统研究

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空间机械臂关节运动位姿视觉监测系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-15页
1.1 背景及研究的目的和意义	第8-9页
1.2 模拟微重力环境下位姿监测国内外研究现状及分析	第9-13页
1.3 本文的主要研究内容	第13-15页
第2章视觉监测系统的总体方案	第15-31页
2.1 引言	第15页
2.2 总体方案设计	第15-23页
2.2.1 方案设计	第16-18页
2.2.2 位姿测量算法模型	第18-23页
2.3 硬件的选型及参数设计	第23-26页
2.3.1 工业相机和镜头	第23-25页
2.3.2 特征点的选择、滤光片及机器视觉处理器的选型	第25-26页
2.4 靶标设计	第26-30页
2.4.1 靶标机械结构设计	第26-28页
2.4.2 靶标结构参数设计	第28-29页
2.4.3 靶标LED供电电路设计	第29-30页
2.5 本章小结	第30-31页
第3章视觉位姿监测系统软件设计	第31-47页
3.1 引言	第31页
3.2 软件需求分析	第31-32页
3.3 图像处理线程	第32-41页
3.3.1 图像采集及相机设置	第33-34页
3.3.2 图像处理与目标特征提取算法设计	第34-39页
3.3.3 位姿解算	第39页
3.3.4 软件程序界面	第39-41页
3.4 通信线程	第41-44页
3.4.1 通信线程数据流向	第41-42页
3.4.2 通信协议	第42-44页
3.5 软件健康管理	第44-46页
3.6 本章小结	第46-47页
第4章实验验证	第47-68页
4.1 实验平台的搭建	第47-48页
4.2 相机标定和靶标标定	第48-51页
4.3 系统测试实验	第51-67页
4.3.1 软件系统时间测试	第52-55页
4.3.2 系统位姿测量状况测试	第55-64页
4.3.3 故障点测试	第64-67页
4.4 本章小结	第67-68页
结论	第68-69页
参考文献	第69-73页
致谢	第73页

本篇论文共73页，点击这进入下载页面。

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