面向实时控制的Delta并联机器人动力学计算模型研究

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面向实时控制的Delta并联机器人动力学计算模型研究

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面向实时控制的Delta并联机器人动力学计算模型研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
1.1 课题背景	第9-12页
1.1.1 机器人的应用	第9-10页
1.1.2 并联机器人的发展	第10-11页
1.1.3 并联机器人的特点	第11-12页
1.1.4 Delta并联机器人的特点与结构	第12页
1.2 课题研究的目的和意义	第12-13页
1.3 国内外研究现状	第13-15页
1.3.1 运动学研究现状	第13-14页
1.3.2 动力学研究现状	第14-15页
1.3.3 动力学简化模型研究现状	第15页
1.4 国内外研究现状简析	第15页
1.5 本文主要研究内容	第15-17页
第2章 Delta并联机器人运动学分析	第17-28页
2.1 机构描述及坐标系建立	第17-18页
2.1.1 Delta并联机器人结构分析	第17-18页
2.1.2 坐标系的建立	第18页
2.2 Delta并联机器人位置分析	第18-20页
2.2.1 位置逆解分析	第18-20页
2.2.2 位置正解分析	第20页
2.3 Delta并联机器人速度、加速度模型	第20-21页
2.3.1 速度分析	第20-21页
2.3.2 加速度分析	第21页
2.4 雅克比矩阵的分析	第21-24页
2.4.1 基于运动学正解的雅克比矩阵	第21-22页
2.4.2 基于机构约束的雅克比矩阵	第22-24页
2.5 运动学计算实例	第24-25页
2.5.1 位置逆解计算实例	第24页
2.5.2 位置正解计算实例	第24-25页
2.5.3 速度模型计算实例	第25页
2.6 工作空间分析	第25-27页
2.6.1 工作空间求解方法	第26页
2.6.2 工作空间仿真实例	第26-27页
2.7 本章小结	第27-28页
第3章 Delta并联机器人动力学模型	第28-37页
3.1 动力学模型基本方程	第28页
3.2 全并联机器人的质量矩阵	第28-29页
3.3 刚性杆的质量矩阵贡献	第29-30页
3.4 基于虚功原理的动力学方程	第30-32页
3.5 Delta并联机器人的质量矩阵	第32-33页
3.6 Delta并联机器人质量矩阵的简化	第33-34页
3.7 Delta并联机器人动力学模型	第34-35页
3.8 本章小结	第35-37页
第4章 Delta并联机器人动力学模型简化	第37-49页
4.1 质量矩阵的分析	第37-39页
4.2 动力学模型的初步简化	第39页
4.3 动力学模型的分析	第39-42页
4.4 过渡面方程的计算	第42-44页
4.4.1 过渡面的分析	第42-43页
4.4.2 过渡面方程的拟和	第43-44页
4.5 动力学模型的简化	第44-47页
4.6 动力学简化模型的验证	第47-48页
4.7 本章小结	第48-49页
结论	第49-50页
参考文献	第50-54页
致谢	第54页

本篇论文共54页，点击这进入下载页面。

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